[发明专利]一种海洋工程钻井平台水下结构检修机器人

权利要求书

1.一种海洋工程钻井平台水下结构检修机器人，其特征在于：包括行走船体(1)，所述行走船体(1)整体为圆柱结构，且在行走船体(1)的顶部水平设置有支撑板(109)，所述支撑板(109)的板面两侧沿水平方向设置有滑轨(303)，所述滑轨(303)上滑动连接有底座(3)，所述底座(3)的表面上固定设置有机械手固定座(2)；

所述机械手固定座(2)为长方体空腔结构，所述机械手固定座(2)外部一侧固定设置有电机二(201)，所述电机二(201)的输出轴贯穿机械手固定座(2)设置在机械手固定座(2)的空腔内部，且在电机二(201)的输出轴上固定设置有锥齿轮一(2011)，所述机械手固定座(2)的空腔内部竖直设置有转动轴一(2013)，所述转动轴一(2013)的顶端与机械手固定座(2)顶面固定连接，转动轴一(2013)的底端贯穿机械手固定座(2)底面连接有转盘二(2014)，所述底座(3)的内部中心位置开设有与转盘二(2014)相适配的环形槽二(302)，所述转动轴一(2013)经转盘二(2014)转动连接在底座(3)的环形槽二(302)内，所述转动轴一(2013)的中间位置处键连接有锥齿轮二(2012)，所述锥齿轮一(2011)与锥齿轮二(2012)啮合连接；

所述机械手固定座(2)外部另一侧固定设置有电机三(202)，所述电机三(202)的输出端连接有齿轮一(2021)，且机械手固定座(2)远离电机二(201)一端连接有U型板，且在U型板内转动连接有转动轴二(2022)，所述转动轴二(2022)上固定设置有齿轮二(2023)，所述齿轮一(2021)与齿轮二(2023)啮合连接，所述转动轴二(2022)的圆弧侧面两端均固定连接有摇臂(2024)，且两个所述摇臂(2024)顶部固定连接有固定块(2031)；

所述固定块(2031)的一端固定连接有液压缸(203)，所述液压缸(203)的活塞杆贯穿固定块(2031)与固定块(2031)另一侧支撑块(2032)固定连接，所述支撑块(2032)通过两侧的侧板构成U型固定架(2033)，所述U型固定架(2033)外部一侧固定设置有电机五(204)，所述电机五(204)的输出轴与转向块(2041)固定连接，所述转向块(2041)的一端转动连接在U型固定架(2033)的U型槽内，且在转向块(2041)的另一端固定设置有夹紧装置(205)；

所述夹紧装置(205)包括电机六(2051)、夹紧臂一(2053)、夹紧臂二(2054)和固定板(2055)，所述固定板(2055)设置有两块，且两个所述固定板(2055)并排设置在转向块(2041)的端面上，所述夹紧臂一(2053)和夹紧臂二(2054)通过销轴转动连接在两个所述固定板(2055)的内部，且在其中一块固定板(2055)的外侧面上固定设置有电机六(2051)，所述电机六(2051)的输出端固定连接有齿轮三(2052)，所述齿轮三(2052)分别与夹紧臂一(2053)内侧面齿牙和夹紧臂二(2054)外侧面齿牙啮合连接；

所述行走船体(1)的四个边角处均竖直设置有叶片竖向驱动装置(104)，所述叶片竖向驱动装置(104)的输出端连接有螺旋桨(105)，且在行走船体(1)头部两侧水平设置有叶片横向驱动装置(106)，所述叶片横向驱动装置(106)的输出端设置有螺旋桨(105)，所述行走船体(1)船头位置处设置安装有摄像头(108)，所述支撑板(109)位于船头一端的端面上设置有探照灯(107)；

所述摄像头(108)为360°全景摄像头；

所述探照灯(107)上设置有防水罩；

所述行走船体(1)的底面两侧分别设置有机架(103)，且在行走船体(1)的底面中间位置水平设置有支撑筒(102)，所述支撑筒(102)为圆柱空腔结构，且在支撑筒(102)内部一端的端面上安装有电机一(1021)，所述电机一(1021)的输出端设置有转盘一(1023)，所述转盘一(1023)转动连接在支撑筒(102)的环形槽一(1022)内，且在转盘一(1023)的另一侧盘面上固定设置有气缸(1024)，所述气缸(1024)的活塞杆端部固定连接有焊枪安装座(1025)，所述焊枪安装座(1025)上设置有焊枪(1026)；

所述底座(3)底面的四个边角处均设置有与滑轨(303)相适配的滑块(301)，所述底座(3)通过滑块(301)滑动连接在滑轨(303)上，且在底座(3)上固定设置有直线电机；

所述固定块(2031)与摇臂(2024)之间设置有固定杆(2025)；

所述滑轨(303)的两端分别设置有对底座(3)进行限位的限位块；

所述机械手固定座(2)的底面固定设置有呈圆台结构的支撑座，且支撑座的底面与底座(3)的表面相抵。