[发明专利]一种海洋工程钻井平台水下结构检修机器人

说明书

本发明公开了一种海洋工程钻井平台水下结构检修机器人，所述行走船体的顶部水平设置有支撑板，所述支撑板的板面两侧沿水平方向设置有滑轨，所述滑轨上滑动连接有底座，底座的表面上固定设置有机械手固定座，通过四个叶片竖向驱动装置驱动螺旋桨实现行走船体在水下高度的调整，并通过行走船体船头两侧的叶片横向驱动装置驱动螺旋桨实现对行走船体的驱动，使行走船体实现在水中的行进，通过叶片竖向驱动装置和叶片横向驱动装置的协同作用，能够避免行走船体在水中受水流干扰而发生机体摇晃及偏移，在行走船体的顶部设置机械手，使该巡检机器人能够完成抓、取动作，通过行走船体底部的焊枪实现对钻井平台的焊接作业。

技术领域

本发明属于海洋工程应用技术领域，具体是一种海洋工程钻井平台水下结构检修机器人。

背景技术

海洋工程是指以开发、利用、保护、恢复海洋资源为目的，并且工程主体位于海岸线向海一侧的新建、改建、扩建工程。一般认为海洋工程的主要内容可分为资源开发技术与装备设施技术两大部分，具体包括：围填海、海上堤坝工程，人工岛、海上和海底物资储藏设施、跨海桥梁、海底隧道工程，海底管道、海底电(光)缆工程，海洋矿产资源勘探开发及其附属工程，海上潮汐电站、波浪电站、温差电站等海洋能源开发利用工程，大型海水养殖场、人工鱼礁工程，盐田、海水淡化等海水综合利用工程，海上娱乐及运动、景观开发工程，以及国家海洋主管部门会同国务院环境保护主管部门规定的其他海洋工程，而海洋钻井平台是海洋工程中的一个重要组成部分，它的主要作用就是在海洋上面创建一个供钻井设备能够正常工作的平台，它是石油和船舶行业结合的产物，有很高的科技含量，海洋钻井平台由于部分结构位于水面下方，不便于人工检修，因此，针对钻井平台水下结构需要设计水下检修机器人。

如专利申请号(CN201210463884.5)公开了一种多功能水下作业机器人，包括机器人主架、动力系统、探测系统、清污系统、控制系统。机器人采用履带式推进方式，机体采用框架式结构，清洗模式较传统抽水清洗，可用于军事勘察，水下监测；海洋输油管道检查，跨江、跨河管道检查、船体检修、船底探查、航道排障、港口作业、钻井平台水下结构检修，但是现有的针对钻井平台水下结构的检修机器人仍存在以下不足：

1、现有的水下检修机器人在作业时容易受水流干扰易发生机体摇晃及偏移，在空间狭小处无法正常航行，且单个水下机器人有效载荷及布置空间有限，不能携带多种作业工具，不能同时完成抓、取、焊接等作业；

2、现有的水下检修机器人通常没有搭建平台建造多轴机械臂，使机械臂在水下作业时，不能多维度进行调整，使机械臂在检修时具有一定的局限性，不便于检修机器人对钻井平台设备的维修。

发明内容

本发明的目的在于提供一种海洋工程钻井平台水下结构检修机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种海洋工程钻井平台水下结构检修机器人，包括行走船体，所述行走船体整体为圆柱结构，且在行走船体的顶部水平设置有支撑板，所述支撑板的板面两侧沿水平方向设置有滑轨，所述滑轨上滑动连接有底座，所述底座的表面上固定设置有机械手固定座；

所述机械手固定座为长方体空腔结构，所述机械手固定座外部一侧固定设置有电机二，所述电机二的输出轴贯穿机械手固定座设置在机械手固定座的空腔内部，且在电机二的输出轴上固定设置有锥齿轮一，所述机械手固定座的空腔内部竖直设置有转动轴一，所述转动轴一的顶端与机械手固定座顶面固定连接，转动轴一的底端贯穿机械手固定座底面连接有转盘二，所述底座的内部中心位置开设有与转盘二相适配的环形槽二，所述转动轴一经转盘二转动连接在底座的环形槽二内，所述转动轴一的中间位置处键连接有锥齿轮二，所述锥齿轮一与锥齿轮二啮合连接；