[发明专利]一种具有双抓取臂的机器人

权利要求书

1.一种具有双抓取臂的机器人，包括底座(10)，其特征在于：所述底座(10)的顶面固定有竖直柱(11)，竖直柱(11)的顶部左侧壁固定有竖直辅助梁(12)，上顶板(13)固定在竖直辅助梁(12)的上部右侧壁上，竖直转轴(14)的底端通过轴承铰接在竖直柱(11)的顶面上，竖直转轴(14)的顶端通过轴承铰接在上顶板(13)上，上顶板(13)的顶面固定有旋转伺服电机(15)，旋转伺服电机(15)带动竖直转轴(14)转动；

所述竖直转轴(14)的中部固定有主转动块(16)，主转动块(16)的右侧壁的上部固定有横向梁(17)，横向梁(17)的右部中部成型有横向通槽(171)，横向梁(17)的右部顶面固定有横向移动机构(20)，横向移动机构(20)的移动块(21)的底面固定有滑动块(22)，滑动块(22)插套在横向通槽(171)中，滑动块(22)的底面伸出横向通槽(171)的底面并固定有水平连接板(23)，水平连接板(23)的右端顶面固定有主升降油缸(24)，主升降油缸(24)的推杆穿过水平连接板(23)的底面并固定有连接板(25)，连接板(25)的底面固定有主电磁铁抓取块(26)；

所述主转动块(16)的右侧壁的下部固定有两个连接板(30)，下转轴(31)的两端通过轴承铰接在两个连接板(30)上，下方的连接板(30)的底面固定有下旋转电机(32)，下旋转电机(32)带动下转轴(31)转动，下移动块(33)固定在下转轴(31)上，下移动块(33)的侧壁固定有下横向梁(34)，下横向梁(34)上固定有辅助抓取机构(50)。

2.根据权利要求1所述一种具有双抓取臂的机器人，其特征在于：所述辅助抓取机构(50)包括下辅助杆(51)，下横向梁(34)的右部成型有竖直通孔(341)，下辅助杆(51)的顶面中部成型有上螺杆(52)，上螺杆(52)插套在竖直通孔(341)中，上螺杆(52)上螺接有两个调节螺母(53)，下横向梁(34)夹持在两个调节螺母(53)之间，下辅助杆(51)的底面固定有下水平板(54)，下水平板(54)的顶面固定有辅助升降油缸(55)，辅助升降油缸(55)的推杆穿过下水平板(54)的底面并固定有抓取固定板(56)，抓取固定板(56)的底面固定有辅助电磁铁抓取块(57)。

3.根据权利要求1所述一种具有双抓取臂的机器人，其特征在于：所述横向通槽(171)中插套有横向导杆(1)，横向导杆(1)的两端固定在横向通槽(171)的左右两侧壁上，横向导杆(1)插套在滑动块(22)的横向贯穿通孔中。

4.根据权利要求1所述一种具有双抓取臂的机器人，其特征在于：所述主升降油缸(24)的推杆的底端通过联轴器连接有下竖直杆(2)，下竖直杆(2)的底端固定有连接板(25)。

5.根据权利要求1所述一种具有双抓取臂的机器人，其特征在于：所述横向移动机构(20)包括两个竖直板(27)，两个竖直板(27)固定在横向通槽(171)的左右两侧处的横向梁(17)的右部顶面上，横向移动螺杆(28)的两端通过轴承铰接在两个竖直板(27)上，其中一个竖直板(27)的外侧壁上固定有调节电机(29)，调节电机(29)带动横向移动螺杆(28)转动，移动块(21)螺接在横向移动螺杆(28)上。

6.根据权利要求1所述一种具有双抓取臂的机器人，其特征在于：所述主转动块(16)的前壁面和后壁面上均固定有防护弹性板(3)。