[发明专利]一种具有双抓取臂的机器人

说明书

本发明公开了一种具有双抓取臂的机器人，包括底座，所述底座的顶面固定有竖直柱，竖直柱的顶部左侧壁固定有竖直辅助梁，上顶板固定在竖直辅助梁的上部右侧壁上，竖直转轴的底端通过轴承铰接在竖直柱的顶面上，竖直转轴的顶端通过轴承铰接在上顶板上，上顶板的顶面固定有旋转伺服电机，旋转伺服电机带动竖直转轴转动；所述竖直转轴的中部固定有主转动块，主转动块的右侧壁的上部固定有横向梁，横向梁的右部中部成型有横向通槽；它可以同时抓取两个不同高度位置的金属件，进行移动，其效果好，效率高，而且其辅助电磁铁抓取块的位置可以进行高低调节，从而可以满足放置架高度一定，高度具有差距的金属件的抓取，其抓取方便。

技术领域

本发明涉及工业机器人设备技术领域，更具体的说涉及一种具有双抓取臂的机器人。

背景技术

现有的机器人机械手抓取金属件时，其均只有单手臂抓取，而且其高低位置是无法调节的，使得其只能抓取高度一定的金属件，即抓取的金属件和放置架的总体高度需要符合抓取高度，其效率低，效果差，当一些加工件需要两个金属块组合加工时，其无法直接将两个金属块抓取，而只能逐一抓取，效果差。

发明内容

本发明的目的就是针对现有技术之不足，而提供一种具有双抓取臂的机器人，它可以同时抓取两个不同高度位置的金属件，进行移动，其效果好，效率高，而且其辅助电磁铁抓取块的位置可以进行高低调节，从而可以满足放置架高度一定，高度具有差距的金属件的抓取，其抓取方便。

本发明的技术解决措施如下：

一种具有双抓取臂的机器人，包括底座，所述底座的顶面固定有竖直柱，竖直柱的顶部左侧壁固定有竖直辅助梁，上顶板固定在竖直辅助梁的上部右侧壁上，竖直转轴的底端通过轴承铰接在竖直柱的顶面上，竖直转轴的顶端通过轴承铰接在上顶板上，上顶板的顶面固定有旋转伺服电机，旋转伺服电机带动竖直转轴转动；

所述竖直转轴的中部固定有主转动块，主转动块的右侧壁的上部固定有横向梁，横向梁的右部中部成型有横向通槽，横向梁的右部顶面固定有横向移动机构，横向移动机构的移动块的底面固定有滑动块，滑动块插套在横向通槽中，滑动块的底面伸出横向通槽的底面并固定有水平连接板，水平连接板的右端顶面固定有主升降油缸，主升降油缸的推杆穿过水平连接板的底面并固定有连接板，连接板的底面固定有主电磁铁抓取块；

所述主转动块的右侧壁的下部固定有两个连接板，下转轴的两端通过轴承铰接在两个连接板上，下方的连接板的底面固定有下旋转电机，下旋转电机带动下转轴转动，下移动块固定在下转轴上，下移动块的侧壁固定有下横向梁，下横向梁上固定有辅助抓取机构。

所述辅助抓取机构包括下辅助杆，下横向梁的右部成型有竖直通孔，下辅助杆的顶面中部成型有上螺杆，上螺杆插套在竖直通孔中，上螺杆上螺接有两个调节螺母，下横向梁夹持在两个调节螺母之间，下辅助杆的底面固定有下水平板，下水平板的顶面固定有辅助升降油缸，辅助升降油缸的推杆穿过下水平板的底面并固定有抓取固定板，抓取固定板的底面固定有辅助电磁铁抓取块。

所述横向通槽中插套有横向导杆，横向导杆的两端固定在横向通槽的左右两侧壁上，横向导杆插套在滑动块的横向贯穿通孔中。

所述主升降油缸的推杆的底端通过联轴器连接有下竖直杆，下竖直杆的底端固定有连接板。

所述横向移动机构包括两个竖直板，两个竖直板固定在横向通槽的左右两侧处的横向梁的右部顶面上，横向移动螺杆的两端通过轴承铰接在两个竖直板上，其中一个竖直板的外侧壁上固定有调节电机，调节电机带动横向移动螺杆转动，移动块螺接在横向移动螺杆上。

所述主转动块的前壁面和后壁面上均固定有防护弹性板。

本发明的有益效果在于：