[发明专利]一种自动化二次堆取料集中控制方法及系统

权利要求书

1.一种自动化二次堆取料集中控制方法，其特征在于，具体包括：

获取堆料区域的大小，并根据所述堆料区域进行一次三维建模，形成第一预设垛形；

根据所述第一预设垛形控制堆料机进行一次堆料，形成固定料垛；

根据所述所述固定料垛进行一次三维建模，并添加料层，形成第二预设垛形；

根据所述第二预设垛形控制另一台所述堆料机进行二次堆料，从而形成最终垛形。

2.如权利要求1所述的一种自动化二次堆取料集中控制方法，其特征在于，所述一次堆料时使用的物料为粒度较大的块状物料。

3.如权利要求1所述的一种自动化二次堆取料集中控制方法，其特征在于，所述二次堆料时使用的物料为粒度较小的细料与所述粒度较大的块状物料的混合物料。

4.如权利要求1所述的一种自动化二次堆取料集中控制方法，其特征在于，所述根据所述第一预设垛形控制堆料机进行一次堆料，形成固定料垛，具体包括：

获取所述第一预设垛形的坐标信息；

根据所述第一预设垛形坐标信息控制堆料机进行堆料。

5.如权利要求1所述的一种自动化二次堆取料集中控制方法，其特征在于，所述第二预设垛形控制另一台所述堆料机进行二次堆料，从而形成最终垛形，具体包括：

获取所述第二预设垛形的坐标信息；

根据所述第二预设垛形坐标信息控制堆料机在所述固定料垛上方进行二次堆料，从而形成最终垛形。

6.如权利要求1所述的一种自动化二次堆取料集中控制方法，其特征在于，

根据所述所述固定料垛进行一次三维建模，并添加料层，形成第二预设垛形，还包括：

获取所述料层的厚度信息；

判断当所述厚度信息低于所述预设厚度范围时，在三维建模内将所述料层的厚度增加到所述预设厚度范围。

7.一种自动化二次堆取料集中控制系统，包括摄像头模组、处理模组以及建模模组；

各个模组之间相互相连；

所述摄像头模组用于获取堆料区域的大小并发送到建模模组，所述建模模组根据所述堆料区域进行一次三维建模，形成第一预设垛形；

所述处理模组用于根据所述第一预设垛形控制所述堆料机进行一次堆料，形成固定料垛；

所述摄像头模组以及所述建模模组还用于根据所述所述固定料垛进行一次三维建模，并添加料层，形成第二预设垛形；

所述处理模组还用于根据所述第二预设垛形控制另一台所述堆料机进行二次堆料，从而形成最终垛形。

8.如权利要求7所述的一种自动化二次堆取料集中控制系统，其特征在于，还包括坐标获取模块；

所述坐标获取模块与其他模块相连；

则所述处理模组用于根据所述第一预设垛形控制所述堆料机进行一次堆料，形成固定料垛，具体包括：

所述坐标获取模块用于获取所述第一预设垛形的坐标信息；

所述处理模组还用于根据所述第一预设垛形坐标信息控制堆料机进行堆料。

9.如权利要求8所述的一种自动化二次堆取料集中控制系统，其特征在于，所述摄像头模组以及所述建模模组还用于根据所述所述固定料垛进行一次三维建模，并添加料层，形成第二预设垛形，具体包括：

所述坐标获取模块还用于获取所述第二预设垛形的坐标信息；

所述处理模组还用于根据所述第二预设垛形坐标信息控制堆料机在所述固定料垛上方进行二次堆料，从而形成最终垛形。

10.如权利要求7所述的一种自动化二次堆取料集中控制系统，其特征在于，所述摄像头模组以及所述建模模组还用于根据所述所述固定料垛进行一次三维建模，并添加料层，形成第二预设垛形，还包括：

所述建模模组还用于获取所述料层的厚度信息；

所述处理模组还用于判断当所述厚度信息低于所述预设厚度范围时，在三维建模内将所述料层的厚度增加到所述预设厚度范围内。