[发明专利]一种无人机自动返航的方法、装置、无人机及存储介质

权利要求书

1.一种无人机自动返航的方法，其特征在于，包括：

步骤一、获取电塔1至电塔N的电塔信息，所述电塔信息包括经度信息和纬度信息，其中N＞1，N为正整数；

步骤二、在沿着电塔1至电塔N的电线的飞行过程中，当无人机在电塔i和电塔i+1之间无法获得自身位置时，将机头调转指向电塔i并沿着电线飞向电塔i，其中1≤i＜N，i为正整数；

步骤三、在沿着电线飞向电塔i的过程中，实时获取无人机相对于电线的实际高度信息和实际偏移信息，根据所述实际高度信息和所述实际偏移信息自动调整无人机的飞行位置，同时实时调整无人机的飞行方向，使其能够与电线保持固定距离沿电线巡航飞行；

步骤四、当飞到电塔i的上方后，将机头调转指向电塔i-1并沿着电线飞向电塔i-1；

步骤五、重新循环执行步骤三和步骤四，直至飞到电塔1。

2.根据权利要求1所述的无人机自动返航的方法，其特征在于，于步骤一中，所述电塔信息还包括高度信息。

3.根据权利要求1所述的无人机自动返航的方法，其特征在于，于步骤三中，所述实时获取无人机相对于电线的实际高度信息和实际偏移信息，包括：

利用激光雷达获取无人机到电线的距离；

根据所述无人机到电线的距离、波束的扫描角度、无人机的滚转角度，计算得到无人机相对于电线的实际高度信息和实际偏移信息。

4.根据权利要求3所述的无人机自动返航的方法，其特征在于，所述利用激光雷达获取无人机到电线的距离，包括：

利用激光雷达获取电线点云；

将所述电线点云与IMU数据融合得到无人机到电线的距离。

5.根据权利要求1所述的无人机自动返航的方法，其特征在于，于步骤三中，所述根据所述实际高度信息和所述实际偏移信息自动调整无人机的飞行位置，包括：

获取无人机相对于电线的预设高度信息和预设偏移信息；

根据所述预设高度信息与所述实际高度信息的差值、所述预设偏移信息与所述实际偏移信息的差值，自动调整无人机的飞行位置。

6.根据权利要求1所述的无人机自动返航的方法，其特征在于，于步骤三中，所述实时调整无人机的飞行方向，包括：

利用激光雷达获取电线点云；

根据所述电线点云获取电线的走向；

根据所述电线的走向实时调整无人机的飞行方向。

7.根据权利要求1所述的无人机自动返航的方法，其特征在于，于步骤三中，所述实时调整无人机的飞行方向，包括：

获取电塔i与电塔i+1的经度信息和纬度信息；

根据所述电塔i与电塔i+1的经度信息和纬度信息，得到电塔i与电塔i+1的航向角度；

根据所述电塔i与电塔i+1的航向角度实时调整无人机的飞行方向。

8.一种无人机自动返航的装置，其特征在于，包括：

信息获取单元，用于获取电塔1至电塔N的电塔信息，所述电塔信息包括经度信息和纬度信息，其中N＞1，N为正整数；

机头调整单元，用于在沿着电塔1至电塔N的电线的飞行过程中，当无人机在电塔i和电塔i+1之间无法获得自身位置时，将机头调转指向电塔i并沿着电线飞向电塔i，其中1≤i＜N，i为正整数；

飞行控制单元，用于在沿着电线飞向电塔i的过程中，实时获取无人机相对于电线的实际高度信息和实际偏移信息，根据所述实际高度信息和所述实际偏移信息自动调整无人机的飞行位置，同时实时调整无人机的飞行方向，使其能够与电线保持固定距离沿电线巡航飞行；

机头再调单元，用于当飞到电塔i的上方后，将机头调转指向电塔i-1并沿着电线飞向电塔i-1；

循环控制单元，用于重新循环执行飞行控制单元和机头再调单元，直至飞到电塔1。

9.一种无人机，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-7中任一所述的无人机自动返航的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的无人机自动返航的方法。