[发明专利]一种无人机自动返航的方法、装置、无人机及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种无人机自动返航的方法、装置、无人机及存储介质。该方法包括：在沿着电塔1至电塔N的电线的飞行过程中，当无人机在电塔i和电塔i+1之间无法获得自身位置时，将机头调转指向电塔i并沿着电线飞向电塔i；在沿着电线飞向电塔i的过程中，实时获取无人机相对于电线的实际高度信息和实际偏移信息，根据所述实际高度信息和所述实际偏移信息自动调整无人机的飞行位置，同时实时调整无人机的飞行方向，使其能够与电线保持固定距离沿电线巡航飞行；当飞到电塔i的上方后，将机头调转指向电塔i‑1并沿着电线飞向电塔i‑1；重新循环直至飞到电塔1。本发明实施例提高了无人机的可靠性，当导航设备失效时，可以使无人机安全返航。

技术领域

本发明实施例涉及无人机技术，尤其涉及一种无人机自动返航的方法、装置、无人机及存储介质。

背景技术

机载激光雷达技术(Light Detection and Ranging,LiDAR)是二十世纪九十年代开始发展并投入商业化应用的一门新的遥感技术，其结合了激光技术、计算机技术、GPS/惯性导航等，通过主动发射的激光束对空间场景进行扫描，在三维空间信息的实时获取方面取得了重大突破，为获取更为精确的地球空间信息提供了一种全新的解决方案。LiDAR技术通过位置、距离、角度等观测数据直接获取对象表面点三维坐标，对地面的探测能力有着强大的优势，具有空间与时间分辨率高、动态探测范围大、能够部分穿越树林遮挡、直接获取真实地表的高精度三维信息等特点，是快速获取高精度地形信息的全新手段。相较于传统的成像测量方式和人工量测具有无法比拟的优势，因此LiDAR结合无人机技术开始广泛应用于各种领域，如电力电网巡检。

由于电网往往位于非常复杂的环境，在电网附近飞行，对无人机的导航可靠性提出了很高的要求。当无人机上的传统传感器GPS(Global Positioning System，全球定位系统)、磁力计等常用导航设备受到干扰后，无人机将无法完成飞行任务，甚至不能安全飞行。

发明内容

本发明实施例提供一种无人机自动返航的方法、装置、无人机及存储介质，以实现当导航设备失效时，可以使无人机安全返航。

第一方面，本发明实施例提供了一种无人机自动返航的方法，包括：

步骤一、获取电塔1至电塔N的电塔信息，所述电塔信息包括经度信息和纬度信息，其中N＞1，N为正整数；

步骤二、在沿着电塔1至电塔N的电线的飞行过程中，当无人机在电塔i和电塔i+1之间无法获得自身位置时，将机头调转指向电塔i并沿着电线飞向电塔i，其中1≤i＜N，i为正整数；

步骤三、在沿着电线飞向电塔i的过程中，实时获取无人机相对于电线的实际高度信息和实际偏移信息，根据所述实际高度信息和所述实际偏移信息自动调整无人机的飞行位置，同时实时调整无人机的飞行方向，使其能够与电线保持固定距离沿电线巡航飞行；

步骤四、当飞到电塔i的上方后，将机头调转指向电塔i-1并沿着电线飞向电塔i-1；

步骤五、重新循环执行步骤三和步骤四，直至飞到电塔1。

可选的，于步骤一中，所述电塔信息还包括高度信息。

可选的，于步骤三中，所述实时获取无人机相对于电线的实际高度信息和实际偏移信息，包括：

利用激光雷达获取无人机到电线的距离；

根据所述无人机到电线的距离、波束的扫描角度、无人机的滚转角度，计算得到无人机相对于电线的实际高度信息和实际偏移信息。

可选的，所述利用激光雷达获取无人机到电线的距离，包括：

利用激光雷达获取电线点云；

将所述电线点云与IMU数据融合得到无人机到电线的距离。