[发明专利]一种高空瞭望摄像头图像中固定物体的标注与识别方法

权利要求书

1.一种高空瞭望摄像头图像中固定物体的标注与识别方法，其特征在于，包括：

S1：将摄像头的云台置于静止状态，调用设备的SDK，将摄像头的图像显示在屏幕上；

S2：保持摄像头的云台静止，并保持摄像头焦距不变，对图像上的物体进行标注，获取标注过程中各点击位置的屏幕坐标，生成标记文本；

S3：将所述屏幕坐标转换为相对于摄像头的云台原点的旋转和俯仰角度坐标；

S4：将所述角度坐标和标记文本作为一个标注对象进行保存；

S5：重复步骤S2～S4，直至图像中各固定物体标注完成；

S6：根据云台的旋转角度和俯仰角度以及摄像头的横向和纵向可视角度，将保存的角度坐标转换为屏幕坐标，并进行绘制，从而进行展示；

其中，S3中，将所述屏幕坐标转换为相对于摄像头的云台原点的旋转和俯仰角度坐标，包括：

设定图像宽为W，高为H；云台当前横向旋转角度为r_x，云台往右转时r_x变大；纵向俯仰角度为r_y，水平角度r_y为0，往上r_y变大，往下r_y为负值；摄像头的横向视场角为v_x，纵向视场角为v_y，则点(x,y)用以下算法转换为该点相对与摄像头原点的角度(β_x，β_y)：

S6中，将保存的角度坐标转换为屏幕坐标，并进行绘制，包括：

S6-1：调用设备的开发工具包，将摄像头图像显示在屏幕上；

S6-2：调用设备的开发工具包，获取云台当前横向旋转角度r_x，纵向俯仰角度r_y，摄像头的横向视场角v_x，纵向视场角v_y；

S6-3：对已保存的所有标注对象进行以下操作：

S6-3-1：读取用以表示所述标注对象位置的多边形的点数据，所述点数据以角度坐标的方式进行表示，判断是否有任意点(β_x，β_y)在当前视场内，如果有则继续下一步操作，否则跳过当前标注对象，继续处理下一个标注对象；

S6-3-2：将所述多边形的所有点的角度坐标转换为屏幕坐标，转换公式如下：

S6-3-3：将S6-3-2中得到的坐标点以绘制多边形的方式绘制在摄像头图像上；

S6-3-4：使用操作系统提供的API，获取鼠标相对于图像左上角的当前坐标，若所述当前坐标位于所述多边形内部，则在鼠标位置绘制当前标注对象的名称；

S6-4：重复步骤S6-2和S6-3，直至绘制完成；

该方法使用的必要条件为：

①、带有云台的摄像头，可以是多目摄像头；

②、能够实时取得云台的旋转角度和俯仰角度；

③、能够实时获取摄像头的水平和垂直方向的视场角。

2.根据权利要求1所述的高空瞭望摄像头图像中固定物体的标注与识别方法，其特征在于，S1中，将摄像头的云台置于静止状态。

3.根据权利要求1或2所述的高空瞭望摄像头图像中固定物体的标注与识别方法，其特征在于，S1中，通过调用设备的开发工具包，将摄像头的图像显示在屏幕上。

4.根据权利要求1所述的高空瞭望摄像头图像中固定物体的标注与识别方法，其特征在于，S2中，通过鼠标在图像上绘制多边形，完成对物体的标注，绘制过程中通过操作系统提供的获取鼠标位置的API记录下各点击位置的屏幕坐标。

5.根据权利要求4所述的高空瞭望摄像头图像中固定物体的标注与识别方法，其特征在于，S2中，在绘制多边形的过程中，保持摄像头的云台静止，并保持摄像头焦距不变。