[发明专利]一种水上与水下两用五足并联激光清洗机

权利要求书

1.一种水上与水下两用五足并联激光清洗机，其特征为：设置光纤激光器与控制箱，将光纤激光器与控制箱与传输光纤与电缆束一端相连，传输光纤与电缆束另一端与激光扫描头相连，激光扫描头搭载在机体板上，机体板上安装左后腿足，右后腿足，左前腿足，前中腿足，右前腿足，运动时右后腿足、右前腿足先进行移动，左后腿足、左前腿足，前中腿足保持不动，构成三足先不动另外两足先行，即每次形成移动两足固定三足的稳定移动结构，腿足结构的胯部转动关节与机体板固连，胯部转动关节与大腿转动关节相连，大腿转动关节固连上大腿杆，大腿杆上连接小腿转动关节，小腿转动关节连接数控伸缩小腿杆，数控伸缩小腿杆与电磁吸盘通过球形连接副相连。

2.根据权利要求1所述的一种水上与水下两用五足并联激光清洗机，其特征为：通过光纤激光器与控制箱控制本装置进行工作，将光纤激光器与控制箱和传输光纤与电缆束一端相连，传输光纤与电缆束另一端与激光扫描头相连，由光纤激光器与控制箱发布发射激光的命令，搭载在机体板上的激光扫描头发射激光，机体板上安装左后腿足，右后腿足，左前腿足，前中腿足，右前腿足的五足并联结构，腿足结构由光纤激光器与控制箱发布移动命令，胯部转动关节与机体板固连，胯部转动关节带动大腿转动关节转动，大腿转动关节固连上大腿杆并带动大腿杆运动，大腿杆上连接小腿转动关节，小腿转动关节连接数控伸缩小腿杆并带动其运动，机体板移动时先移动右后腿足、右前腿足两足，余下左后腿足、左前腿足，前中腿足三足足底不动，先移动的两足稳定后，再移动原不动三足中的左后腿足、左前腿足两足，这样机体板在移动中保持有三足稳定支撑，可以保证机体板的稳定移动，数控伸缩小腿杆与电磁吸盘通过球形连接副相连，电磁吸盘吸附在被清洗物体表面，同时激光扫描头发出的激光光束对所在范围内的工件进行清洗。