[发明专利]一种水上与水下两用五足并联激光清洗机

说明书

一种水上与水下两用五足并联激光清洗机，通过光纤激光器与控制箱进行最初预定轨迹设置并对工作过程进行控制，通过传输光纤与电缆束将工作命令传输给激光扫描头、左后腿足、右后腿足、左前腿足、前中腿足、右前腿足，腿足结构中胯部转动关节按最初预定轨迹转动，带动大腿转动关节转动，大腿杆也将绕大腿转动关节转动，小腿转动关节有一定幅度的摆动，数控伸缩小腿杆进行运动，球形连接副连接的电磁吸盘吸附到待清洗物体上，实现前进移动，搭载在机体板上的激光扫描头发射激光，五足并联结构可提高装置稳定性，数控伸缩小腿杆可进行伸缩，使得装置倾斜，可以进行有一定倾斜角的运动，从而完成待清洗工件的360度无死角激光清洗工作。

一、技术领域：

本发明属于激光清洗技术领域，特别是属于水上与水下两用五足并联激光清洗。

二、背景技术：

我国人口众多，海陆交通工具数量庞大，对于飞机、船舶以及海洋设施中的导管架桩等清洗压力较大，现在的清洗技术大多存在污染环境的危害且成本较高，不易于控制。

激光清洗技术不同于机械摩擦清洗、液体固体强力冲击清洗等传统清洗方式，激光清洗技术是利用激光的特点是具有高方向性，单色性，高相干性和高亮度，利用高能激光束照射被清洗物体表面，使表面污物发生瞬间蒸发和剥离，高效的清除表面污物，是一种无污染，清洁高效的清洁技术，且激光清洗技术对于待清洗工件不会造成损耗。

三、发明内容：

本发明涉及一种水上与水下两用五足并联激光清洗机，主要包括控制系统，激光器搭载系统，五足并联的腿足结构。

内容一：控制系统

控制系统主要是光纤激光器与控制箱、传输光纤与电缆束。具体工作方式为光纤激光器与控制箱通过传输光纤与电缆束连接搭载系统，对激光器搭载系统和腿足结构进行控制，光纤激光器与控制箱进行轨迹的预设，信号通过传输光纤与电缆束传输给激光器搭载系统的激光扫描头，完成激光清洗的放光工作，同时控制腿足结构按照预设轨迹进行移动。

内容二：激光器搭载系统

激光器搭载系统主要是由机体板和激光扫描头组成，工作过程主要包括接收光纤激光器与控制箱传输的信号，完成水上与水下搭载激光扫描头的工作并进行清洗工作，由于工作环境的特殊性，载体必须需要有良好的耐腐蚀性。

内容三：五足并联的腿足结构

五足并联的腿足结构由主要包括左后腿足、右后腿足、左前腿足、前中腿足、右前腿足，每个腿足结构包括：电磁吸盘、球形连接副、数控伸缩小腿杆、小腿转动关节、大腿杆、大腿转动关节、胯部转动关节。每个腿足的具体工作过程为胯部转动关节根据光纤激光器与控制箱最初预定的轨迹进行转动，带动大腿转动关节进行转动，大腿转动关节上的大腿杆进行绕大腿转动关节的转动，小腿转动关节根据大腿杆的转动进行一定幅度的摆动，数控伸缩小腿杆也随之运动，数控伸缩小腿杆上的球形连接副带动电磁吸盘运动，使电磁吸盘吸附到待清洗物体表面，运动时右后腿足、右前腿足先进行移动，左后腿足、左前腿足，前中腿足保持不动，构成三足先不动另外两足先行，即每次形成移动两足，固定三足的稳定移动结构，五足进行移动，实现整个装置的前进移动。

以上内容综合构成了一种水上与水下两用五足并联激光清洗机。

本专利的核心内容：

设置光纤激光器与控制箱，将光纤激光器与控制箱与传输光纤与电缆束一端相连，传输光纤与电缆束另一端与激光扫描头相连，激光扫描头搭载在机体板上，机体板上安装左后腿足，右后腿足，左前腿足，前中腿足，右前腿足，构成三足先不动另外两足先行，即每次形成移动两足固定三足的稳定移动结构，腿足结构的胯部转动关节与机体板固连，胯部转动关节与大腿转动关节相连，大腿转动关节固连上大腿杆，大腿杆上连接小腿转动关节，小腿转动关节连接数控伸缩小腿杆，数控伸缩小腿杆与电磁吸盘通过球形连接副相连。