[发明专利]自动驾驶路径规划质量测评方法、装置和系统

权利要求书

1.一种自动驾驶路径规划质量测评方法，其特征在于，包括：

获取待测试的自动驾驶车辆的初始信息；

获取待测试的自动驾驶车辆的行驶场景信息；

获取所述自动驾驶车辆基于所述初始信息和所述行驶场景信息规划行驶路径并自动行驶产生的实际行驶路径；

通过比较所述实际行驶路径与参考行驶路径之间的差异，确定所述自动驾驶车辆所规划的行驶路径的质量，其中，所述参考行驶路径根据所述初始信息和所述行驶场景信息确定；

其中，所述确定所述自动驾驶车辆所规划的行驶路径的质量包括：

计算所述实际行驶路径与所述参考行驶路径所围成的面积；

利用所述面积的大小衡量所述自动驾驶车辆所规划的行驶路径的质量，其中，所述面积越小，所述自动驾驶车辆所规划的行驶路径的质量越高。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取待测试的自动驾驶车辆的行驶场景信息包括：

为所述自动驾驶车辆生成一种虚拟行驶场景，并将所述虚拟行驶场景的描述信息发送给所述自动驾驶车辆；

或者，

接收路端装置上传的车端装置和路端装置感知的行驶场景信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述生成一种虚拟行驶场景包括：

采用随机生成的方法生成一定数量和各种类型的场景要素以及场景要素的属性信息，所有场景要素构成虚拟行驶场景。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述自动驾驶车辆的初始信息包括初始状态信息；

所述获取所述自动驾驶车辆的实际行驶路径包括：

获取所述自动驾驶车辆的状态时序信息；

根据所述自动驾驶车辆的初始状态信息和状态时序信息，确定所述自动驾驶车辆的第一行驶路径；

获取基于视觉传感器检测到的所述自动驾驶车辆的第二行驶路径；

根据预设的权重将所述自动驾驶车辆的第一行驶路径和第二行驶路径进行合成得到所述自动驾驶车辆的实际行驶路径。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述自动驾驶车辆的初始信息包括车辆基本信息和初始状态信息；

所述参考行驶路径的确定方法包括：

面向路径规划任务构建最优控制命题，所述最优控制命题包括基于预设目标构建的代价函数和根据所述初始信息和所述行驶场景信息行车的约束条件；

基于所述最优控制命题，在满足所述约束条件的前提下，计算一组车辆控制变量使得所述代价函数满足代价值最大或最小的预设条件；

根据初始状态信息和所述车辆控制变量，确定所述自动驾驶车辆的参考行驶路径。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

当所述自动驾驶车辆所规划的行驶路径的质量低于预设值时，提示所述自动驾驶车辆需要人工接管和控制，或者，发出报警，或者，将所述参考行驶路径返回给所述自动驾驶车辆进行参数调整。

7.一种自动驾驶路径规划质量测评装置，其特征在于，包括：

存储器；以及

耦接至所述存储器的处理器，所述处理器被配置为基于存储在所述存储器中的指令，执行权利要求1-6中任一项所述的自动驾驶路径规划质量测评方法。