[发明专利]自动驾驶路径规划质量测评方法、装置和系统

说明书

本公开提出一种自动驾驶路径规划质量测评方法、装置和系统，涉及车辆自动驾驶领域。本公开通过比较自动驾驶车辆的实际行驶路径与参考行驶路径的差异，以评测自动驾驶车辆所规划的行驶路径的质量，使得自动驾驶车辆能及时知道自己的能力边界，避免冒险倾向的行车操作，有利于提高行车安全性。

技术领域

本公开涉及车辆自动驾驶领域，特别涉及一种自动驾驶路径规划质量测评方法、装置和系统。

背景技术

自动驾驶又称无人驾驶，是一种通过电脑系统规划行驶路径，并按照规划的行驶路径控制车辆自动行驶的先进技术。

目前尚没有专门用于评估自动驾驶车辆规划路径质量的成熟标准或评价体系，而只是笼统地以“自动驾驶车辆的人为接管频次”作为衡量整体系统可靠性能的宏观指标。

发明内容

发明人发现，人为接管频次这一指标具有误导性，如果盲目地追求单位里程内较低的接管次数，会促使具有冒险倾向的车载自动驾驶系统的研发，从而对自动驾驶车辆的行车安全造成隐患。

本公开通过比较自动驾驶车辆的实际行驶路径与参考行驶路径的差异，以评测自动驾驶车辆所规划的行驶路径的质量，使得自动驾驶车辆能及时知道自己的能力边界，避免冒险倾向的行车操作，有利于提高行车安全性。

本公开的一些实施例提出一种自动驾驶路径规划质量测评方法，包括：

获取待测试的自动驾驶车辆的初始信息；

获取待测试的自动驾驶车辆的行驶场景信息；

获取所述自动驾驶车辆基于所述初始信息和所述行驶场景信息规划行驶路径并自动行驶产生的实际行驶路径；

通过比较所述实际行驶路径与参考行驶路径之间的差异，确定所述自动驾驶车辆所规划的行驶路径的质量，其中，所述参考行驶路径根据所述初始信息和所述行驶场景信息确定。

在一些实施例中，所述获取待测试的自动驾驶车辆的行驶场景信息包括：

为所述自动驾驶车辆生成一种虚拟行驶场景，并将所述虚拟行驶场景的描述信息发送给所述自动驾驶车辆；

或者，

接收路端装置上传的车端装置和路端装置感知的行驶场景信息。

在一些实施例中，所述生成一种虚拟行驶场景包括：采用随机生成的方法生成一定数量和各种类型的场景要素以及场景要素的属性信息，所有场景要素构成虚拟行驶场景。

在一些实施例中，所述自动驾驶车辆的初始信息包括初始状态信息；所述获取所述自动驾驶车辆的实际行驶路径包括：

获取所述自动驾驶车辆的状态时序信息；

根据所述自动驾驶车辆的初始状态信息和状态时序信息，确定所述自动驾驶车辆的第一行驶路径；

获取基于视觉传感器检测到的所述自动驾驶车辆的第二行驶路径；

根据预设的权重将所述自动驾驶车辆的第一行驶路径和第二行驶路径进行合成得到所述自动驾驶车辆的实际行驶路径。

在一些实施例中，所述自动驾驶车辆的初始信息包括车辆基本信息和初始状态信息；

所述参考行驶路径的确定方法包括：

面向路径规划任务构建最优控制命题，所述最优控制命题包括基于预设目标构建的代价函数和根据所述初始信息和所述行驶场景信息行车的约束条件；

基于所述最优控制命题，在满足所述约束条件的前提下，计算一组车辆控制变量使得所述代价函数满足代价值最大或最小的预设条件；

根据初始状态信息和所述车辆控制变量，确定所述自动驾驶车辆的参考行驶路径。