[发明专利]一种复位导引传感器及用于智慧停车系统的方法

说明书

本发明涉及一种复位导引传感器及用于智慧停车系统的方法，具体涉及智慧停车系统的智能停车机器人导引技术。本发明的复位导引传感器内装有电磁传感器和磁导引传感器，具备同时处理电磁信号和磁带信号的功能，因此智能停车机器人地面行走路径可以布置电磁线和磁带两种导引线，安装电磁导引线和磁带导引线时，该复位传感器能够随意切换其导引模式，实现了导引方式的无缝实时切换，保障了智能停车机器人能够在更复杂的环境中运行，推动了智慧停车系统运用的先进性、灵活性、高效性、实用性。

技术领域

本发明涉及智慧停车系统的智能停车机器人技术领域，具体涉及智慧停车系统的智能停车机器人导引技术，尤其是一种复位导引传感器及用于智慧停车系统的方法。

背景技术

一般自动导引运输车AGV的导引方式有：电磁感应引导、激光引导、磁铁引导等，大多都是以单一的导引方式存在，若是有具备两种导引方式的AGV，一般也是对AGV装置了两个传感器。本发明是将电磁导引和磁带导引合为一体，制成一个复位传感器，一个复位传感器结合给AGV铺设的行走路径，具备两种导引功能，极大地增强了AGV的通过性，提高了AGV装卸搬运的自动化程度、提高了生产效率。

电磁导引是智能停车机器人常用的一种导引方式，电磁引导利用低频引导电缆形成的电磁场及电磁传感装置引导无人搬运车的运行。通过两个线圈感应埋设于地下的电磁导引线频率信号。两个线圈的输出信号输出随着偏移量的大小变化，通过采集两个线圈的输出信号实现电磁导引智能停车机器人的控制。

通常，电磁传感器提供两路模拟电压信号：一路表示左支路、一路表示右支路。当电磁线位于传感器感应区中间时，两路信号所示偏移量基本相等；当电磁线位于传感器感应区左侧时，左支路电压信号将大于右支路电压信号，当电磁线位于传感器感应区右侧时，右支路电压信号将大于左支路电压信号。若传感器感应区内无电磁线，则两路信号均为0。

所述电磁导引的优点在于导引线通常布置在地坪以下，具有一定的抗压性，适合重载AGV使用；其缺点在于由于电磁场的能量很容易被金属吸收，因此抗金属性较差，感应范围内应避免存在导磁介质(如：铁、钴、镍及其合金等)，并要求要与可能对空间磁场产生干扰的器件(如：电机、变压器等)保持足够距离。

磁带导引是智能停车机器人流行的一种导引方式，磁导引传感器内置磁通密度采样点，能根据磁带在传感器感应区内的不同位置，输出与磁带相对传感器中心偏移距离成正比的阶梯模拟电压信号，实现电磁导引智能停车机器人的控制。磁导引传感器提供两路阶梯模拟电压信号：一路表示左支路、一路表示右支路。当传感器感应区内只存在一条磁带时，两路信号所示偏移量基本相等；当传感器感应区内有两条(或以上)磁带时，左支路信号反映的是最左侧磁带的偏移量，右支路信号反映的是最右侧磁带的偏移量。若传感器感应区内无磁带，则两路信号均为0。智能停车机器人磁带导引技术与电磁导引技术相近，用在路面上贴磁带替代在地面下埋设金属线通过磁感应信号实现导引。

磁带导引的优点在于灵活性比较好，改变或扩充路径较容易，磁带铺设简单易行；其缺点同样也是易受环路周围金属物质的干扰。

目前智慧停车系统虽然种类繁多，但其导引方式较为单一，并不能有效的适应不同的工作环境，主要原因还在于智能停车机器人的导引方式受到限制，电磁导引和磁带导引又各具备不同的优势。

发明内容

本发明针对智慧停车系统的问题，采用复位导引传感器应用于智慧停车系统，综合了电磁导引和磁带导引的不同优势，极大地提升了智能停车机器人适应环境的能力，增强了智能停车机器人的先进性、实用性。

为了解决智慧停车系统中智能停车机器人的导引问题，本发明的目的是将复位导引传感器应用于智慧停车系统中，让智能停车机器人导引更加灵活、可靠。

本发明应用于智慧停车系统的方案是：