[发明专利]基于激光雷达和红外传感器融合的快速回充方法

权利要求书

1.一种基于激光雷达和红外传感器融合的快速回充方法，应用于机器人自动对接至充电座的运动过程，其中，包括：

机器人根据其上设置的激光雷达对充电座的扫描结果运动至所述充电座附近；

所述机器人上设置的红外接收器开启，所述机器人在所述红外接收器的引导下运动至所述充电座处，并通过所述红外接收器和充电座上的红外发射器的对接完成机器人与所述充电座的准确对接。

2.如权利要求1所述的基于激光雷达和红外传感器融合的快速回充方法，其中，机器人根据其上设置的激光雷达对充电座的扫描运动至所述充电座附近包括：

所述机器人根据预存的地图以及所述充电座所在位置的历史记录进行路径规划；

所述机器人按照规划的路径运动，并在运动过程中持续应用所述激光雷达扫描所述充电座；

所述激光雷达扫描到所述充电座后，所述机器人依据所述激光雷达的扫描结果运动至所述充电座附近。

3.如权利要求2所述的基于激光雷达和红外传感器融合的快速回充方法，其中，所述机器人运动至规划的路径的终点时，若所述激光雷达仍未扫描到所述充电座，则对所述机器人的运动轨迹进行重新规划，并在找到所述充电座后，在所述地图上将所述充电座的位置记录进行更新。

4.如权利要求1所述的基于激光雷达和红外传感器融合的快速回充方法，其中，所述红外接收器设置为不少于两个；所述红外接收器的调制频率不同；所述机器人上的红外接收器按照调制频率由大到小顺序开启。

5.如权利要求4所述的基于激光雷达和红外传感器融合的快速回充方法，其中，所述机器人利用其上设置的调制频率最小的红外接收器的开启实现机器人与充电座的精准对接。

6.如权利要求1所述的基于激光雷达和红外传感器融合的快速回充方法，其中，符合以下情况中任一时触发所述机器人至所述充电座进行充电：

电量达到预设的最低电量值；

接收到回充的语音指令；

接收到来自智能设备的回充的远程控制指令；以及

接收到机器人本体上设置的回充触控指令。

7.如权利要求1所述的基于激光雷达和红外传感器融合的快速回充方法，其中，所述机器人根据其上设置的激光雷达对充电座的扫描结果运动至所述充电座附近时，通过所述机器人上设置的激光雷达、红外传感器、超声传感器、摄像头以及深度传感器的配合实现运动过程中的避障。