[发明专利]基于激光雷达和红外传感器融合的快速回充方法

说明书

本发明公开了一种基于激光雷达和红外传感器融合的快速回充方法，应用于机器人自动对接至充电座的运动过程，其中，包括：机器人根据其上设置的激光雷达对充电座的扫描结果运动至所述充电座附近；所述机器人上设置的红外接收器开启，所述机器人在所述红外接收器的引导下运动至所述充电座处，并通过所述红外接收器和充电座上的红外发射器的对接完成机器人与所述充电座的准确对接。其使得机器人能够快速准确的与充电座进行对接，提高了机器人自动回充的效率。

技术领域

本发明涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种基于激光雷达和红外传感器融合的快速回充方法。

背景技术

随着科技的发展，机器人在人们的日常生活中应用越来越多，例如常见的扫地机器人、擦地机器人，以及更为高级的机器人管家等，这些机器人在家庭中的应用，使得人们的生活变得更为舒适便利，但是既然是机器人的使用，就必须涉及的机器人的充电问题。现有的机器人充电分为人工充电，和机器人的自动回充，自动回充较之人工充电更为方便智能。

现有的机器人的自动回充主要采用以下几种方式实现：

1、红外传感自动回充，机器人通过自身设置的红外接收器和充电座上设置的红外发射器的对接实现机器人的自动回充，这种方法因红外传感器价格低廉，而使得使用成本非常低，但是采用红外传感回充机器人找到充电座的效率极低，且充电座的位置必须相对固定，否则机器人很难在充电座更换位置后再次自动找到充电座。

2、激光雷达自动回充，机器人利用自身设置的激光雷达进行充电座的自动对接，激光雷达因其扫描范围较大，使得机器人能够快速的找到充电座，但是利用激光雷达很难达到机器人与充电座的精准对接，因而存在准确度低的弊端。

发明内容

本发明的一个目的是解决至少上述问题，并提供至少后面将说明的优点。

本发明还有一个目的是提供一种基于激光雷达和红外传感器融合的快速回充方法，使得机器人能够快速准确的与充电座进行对接，提高了机器人自动回充的效率。

为实现上述目的和一些其他的目的，本发明采用如下技术方案：

一种基于激光雷达和红外传感器融合的快速回充方法，应用于机器人自动对接至充电座的运动过程，包括：

机器人根据其上设置的激光雷达对充电座的扫描结果运动至所述充电座附近；

所述机器人上设置的红外接收器开启，所述机器人在所述红外接收器的引导下运动至所述充电座处，并通过所述红外接收器和充电座上的红外发射器的对接完成机器人与所述充电座的准确对接。

优选的是，所述的基于激光雷达和红外传感器融合的快速回充方法中，机器人根据其上设置的激光雷达对充电座的扫描运动至所述充电座附近包括：

所述机器人根据预存的地图以及所述充电座所在位置的历史记录进行路径规划；

所述机器人按照规划的路径运动，并在运动过程中持续应用所述激光雷达扫描所述充电座；

所述激光雷达扫描到所述充电座后，所述机器人依据所述激光雷达的扫描结果运动至所述充电座附近。

优选的是，所述的基于激光雷达和红外传感器融合的快速回充方法中，所述机器人运动至规划的路径的终点时，若所述激光雷达仍未扫描到所述充电座，则对所述机器人的运动轨迹进行重新规划，并在找到所述充电座后，在所述地图上将所述充电座的位置记录进行更新。

优选的是，所述的基于激光雷达和红外传感器融合的快速回充方法中，所述红外接收器设置为不少于两个；所述红外接收器的调制频率不同；所述机器人上的红外接收器按照调制频率由大到小顺序开启。

优选的是，所述的基于激光雷达和红外传感器融合的快速回充方法中，所述机器人利用其上设置的调制频率最小的红外接收器的开启实现机器人与充电座的精准对接。