[发明专利]机器人的定位及地图构建方法、装置及终端设备

权利要求书

1.一种机器人的定位及地图构建方法，其特征在于，包括：

获取传感器数据；

根据所述传感器数据对所述机器人进行定位得到所述机器人的位姿，同时，根据所述传感器数据对所述机器人进行回环检测；

根据所述机器人的位姿以及所述传感器数据构建地图，其中，构建地图的步骤是在对所述机器人进行定位结束后执行，但所述构建地图的步骤无需等待回环检测结束之后再执行；

若回环检测生成更新数据，则根据所述更新数据更新所述机器人的位姿和/或构建的地图。

2.如权利要求1所述的机器人的定位及地图构建方法，其特征在于，若所述传感器数据包括以下至少两种：激光传感器的传感器数据、摄像头传感器的传感器数据、里程计传感器的传感器数据以及测距传感器的传感器数据；则所述获取传感器数据之前，包括：

确定机器人当前所处的场景，根据所述机器人当前所处的场景启动相应的传感器；

对应地，所述获取传感器数据，包括：

获取启动的传感器对应的传感器数据。

3.如权利要求1所述的机器人的定位及地图构建方法，其特征在于，所述根据所述传感器数据对所述机器人进行定位得到所述机器人的位姿，包括：

根据所述传感器数据以及获取的传感器坐标系至地图坐标系的位姿变换矩阵，将所述传感器数据从传感器坐标系变换至地图坐标系；

根据变换至地图坐标系的传感器数据确定所述传感器数据在地图坐标系的位姿；

根据所述传感器数据在地图坐标系的位姿以及获取的传感器坐标系至机器人坐标系的位姿变换矩阵确定所述机器人的位姿。

4.如权利要求1所述的机器人的定位及地图构建方法，其特征在于，所述根据所述传感器数据对所述机器人进行回环检测，包括：

将满足关键帧条件的传感器数据选取为关键帧数据；

根据所述关键帧数据对所述机器人进行回环检测。

5.如权利要求4所述的机器人的定位及地图构建方法，其特征在于，若所述关键帧条件为预设的传感器条件，则所述将满足关键帧条件的传感器数据选取为关键帧数据，包括：

将满足预设的传感器条件的传感器数据选取为关键帧数据；

或者，若所述关键帧条件为预设的运动信息条件，则所述将满足关键帧条件的传感器数据选取为关键帧数据，包括：

根据所述传感器数据确定所述机器人的运动信息，将满足预设的运动信息条件的所述机器人的运动信息对应的传感器数据选取为关键帧数据。

6.如权利要求4所述的机器人的定位及地图构建方法，其特征在于，所述根据所述关键帧数据对所述机器人进行回环检测，包括：

若当前获取的传感器数据作为关键帧数据，则根据所述关键帧数据确定所述机器人的位姿，并将所述关键帧数据以及所述机器人的位姿存入关键帧集合；

若当前获取的传感器数据作为非关键帧数据，则将所述非关键帧数据与所述关键帧集合中的关键帧数据匹配，若所述关键帧集合中存在与所述非关键帧数据匹配的关键帧数据，则获取与所述非关键帧数据匹配的关键帧数据对应的机器人的位姿T1，根据所述非关键帧数据对应的机器人的位姿Tn与所述T1调整所述T1至所述Tn之间的位姿。

7.如权利要求1至6任一项所述的机器人的定位及地图构建方法，其特征在于，所述根据所述机器人的位姿以及所述传感器数据构建地图，包括：

将传感器坐标系下的所述传感器数据变换至机器人坐标系下的传感器数据；

根据所述机器人坐标系下的传感器数据以及所述机器人的位姿确定对应位置存在障碍物的概率，根据各个位置以及在各个位置存在障碍物的概率构建地图。