[发明专利]机器人的定位及地图构建方法、装置及终端设备

说明书

本申请适用于人工智能技术领域，提供了机器人的定位及地图构建方法、装置及终端设备，所述方法包括：获取传感器数据；根据所述传感器数据对所述机器人进行定位得到所述机器人的位姿，以及，根据所述传感器数据对所述机器人进行回环检测；根据所述机器人的位姿以及所述传感器数据构建地图。通过上述方法，能够有效减少了机器人在定位、回环检测以及地图构建所需要的时长。

技术领域

本申请属于人工智能技术领域，尤其涉及机器人的定位及地图构建方法、装置及终端设备。

背景技术

同步定位与地图构建(simultaneous localization and mapping，SLAM)技术是移动机器人的核心技术。基于移动机器人的工作环境复杂多变的因素，一种稳定、高效的SLAM技术方案在移动机器人的应用中起着决定性作用。

现有的SLAM技术是在移动机器人实现定位后，再顺序执行建图以及回环检测等操作，但在较大的场景下(比如几万平米的场景)，回环调整耗时很久，整个过程需要耗费近乎20秒，而由于移动机器人的定位又需要依赖回环检测执行完成才能开始，因此，导致移动机器人无法定位更新。

故，需要提出一种新的方法以解决上述问题。

发明内容

本申请实施例提供了机器人的定位及地图构建方法、装置及终端设备，可以解决现有的移动机器人难以及时更新定位的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种机器人的定位及地图构建方法，包括：

获取传感器数据；

根据所述传感器数据对所述机器人进行定位得到所述机器人的位姿，以及，根据所述传感器数据对所述机器人进行回环检测；

根据所述机器人的位姿以及所述传感器数据构建地图。

第二方面，本申请实施例提供了一种机器人的定位及地图构建装置，包括：

传感器数据获取单元，用于获取传感器数据；

位姿确定单元，用于根据所述传感器数据对所述机器人进行定位得到所述机器人的位姿，以及，根据所述传感器数据对所述机器人进行回环检测；

地图构建单元，用于根据所述机器人的位姿以及所述传感器数据构建地图。

第三方面，本申请实施例提供了一种终端设备，包括传感器、存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面所述的方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的方法。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述第一方面中所述的方法。

本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：

由于对机器人进行定位以及对机器人进行回环检测是并行执行，因此，无需等待定位结束之后再执行回环检测，从而减少了等待定位执行的时间，进而有效减少了机器人在定位、回环检测以及地图构建所需要的时长。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。

图1是本申请一实施例提供的SLAM系统架构示意图；

图2是本申请一实施例提供的一种机器人的定位及地图构建方法的流程示意图；

图3是本申请一实施例提供的一种机器人的定位及地图构建装置的示意图；