[发明专利]一种地图精简方法、装置、电子设备及机器可读存储介质有效
申请号: | 201911242521.7 | 申请日: | 2019-12-06 |
公开(公告)号: | CN112923916B | 公开(公告)日: | 2022-12-06 |
发明(设计)人: | 易雨亭;龙学雄;李建禹 | 申请(专利权)人: | 杭州海康机器人股份有限公司 |
主分类号: | G01C21/00 | 分类号: | G01C21/00 |
代理公司: | 北京柏杉松知识产权代理事务所(普通合伙) 11413 | 代理人: | 李欣;丁芸 |
地址: | 310051 浙江省杭州市*** | 国省代码: | 浙江;33 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 地图 精简 方法 装置 电子设备 机器 可读 存储 介质 | ||
1.一种地图精简方法,其特征在于,所述方法包括:
获取初始地图及保留参数,所述初始地图包括多个地图点及地图点数据信息,所述保留参数为与所述初始地图中预保留地图点相关的参数;
根据所述保留参数及所述地图点数据信息,采用预设精简策略,对所述初始地图中的地图点进行删除操作,得到精简后的地图;
其中,所述保留参数为预保留地图点的比例;所述地图点数据信息包括地图点总数目;所述根据所述保留参数及所述地图点数据信息,采用预设精简策略,对所述初始地图中的地图点进行删除操作,得到精简后的地图,包括:根据所述比例及所述地图点总数目,计算预删除地图点的目标数目;从所述初始地图中,随机删除所述目标数目个地图点,得到精简后的地图;或
所述保留参数为预保留地图点的比例;所述地图点数据信息包括各地图点的坐标;所述根据所述保留参数及所述地图点数据信息,采用预设精简策略,对所述初始地图中的地图点进行删除操作,得到精简后的地图,包括:根据所述各地图点的坐标,确定所述初始地图中地图点的外接矩形框;将所述外接矩形框划分为多个网格,并统计各网格中地图点的数目;针对各网格,根据所述比例及该网格中地图点的数目,计算该网格中预删除地图点的目标数目;针对各网格,随机删除该网格中所述目标数目个地图点,得到精简后的地图;或
所述保留参数为预保留地图点的比例;所述地图点数据信息包括各地图点的坐标及各地图点的强度值;所述根据所述保留参数及所述地图点数据信息,采用预设精简策略,对所述初始地图中的地图点进行删除操作,得到精简后的地图,包括:根据所述各地图点的坐标,确定所述初始地图中地图点的外接矩形框;将所述外接矩形框划分为多个网格,并统计各网格中地图点的数目;针对各网格,根据所述比例及该网格中地图点的数目,计算该网格中预删除地图点的目标数目;针对各网格,删除该网格中强度值最低的所述目标数目个地图点,得到精简后的地图;或
所述保留参数为预保留地图点的预保留数目;所述地图点数据信息包括各地图点的强度值;所述根据所述保留参数及所述地图点数据信息,采用预设精简策略,对所述初始地图中的地图点进行删除操作,得到精简后的地图,包括:识别所述初始地图中与关键帧的特征点匹配上的地图点,所述关键帧为构建所述初始地图时所采用的视频帧;保留所述匹配上的地图点中强度值最高的所述预保留数目个地图点,并删除剩余地图点,得到精简后的地图。
2.一种地图精简装置,其特征在于,所述装置包括:
获取模块,用于获取初始地图及保留参数,所述初始地图包括多个地图点及地图点数据信息,所述保留参数为与所述初始地图中预保留地图点相关的参数;
精简模块,用于根据所述保留参数及所述地图点数据信息,采用预设精简策略,对所述初始地图中的地图点进行删除操作,得到精简后的地图;
所述保留参数为预保留地图点的比例;所述地图点数据信息包括地图点总数目,所述精简模块,具体用于:根据所述比例及所述地图点总数目,计算预删除地图点的目标数目;从所述初始地图中,随机删除所述目标数目个地图点,得到精简后的地图;或
所述保留参数为预保留地图点的比例;所述地图点数据信息包括各地图点的坐标;所述精简模块,具体用于:根据所述各地图点的坐标,确定所述初始地图中地图点的外接矩形框;将所述外接矩形框划分为多个网格,并统计各网格中地图点的数目;针对各网格,根据所述比例及该网格中地图点的数目,计算该网格中预删除地图点的目标数目;针对各网格,随机删除该网格中所述目标数目个地图点,得到精简后的地图;或
所述保留参数为预保留地图点的比例;所述地图点数据信息包括各地图点的坐标及各地图点的强度值;所述精简模块,具体用于:根据所述各地图点的坐标,确定所述初始地图中地图点的外接矩形框;将所述外接矩形框划分为多个网格,并统计各网格中地图点的数目;针对各网格,根据所述比例及该网格中地图点的数目,计算该网格中预删除地图点的目标数目;针对各网格,删除该网格中强度值最低的所述目标数目个地图点,得到精简后的地图;或
所述保留参数为预保留地图点的预保留数目;所述地图点数据信息包括各地图点的强度值;所述精简模块,具体用于:识别所述初始地图中与关键帧的特征点匹配上的地图点,所述关键帧为构建所述初始地图时所采用的视频帧;保留所述匹配上的地图点中强度值最高的所述预保留数目个地图点,并删除剩余地图点,得到精简后的地图。
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