[发明专利]一种地图精简方法、装置、电子设备及机器可读存储介质有效

专利信息
申请号: 201911242521.7 申请日: 2019-12-06
公开(公告)号: CN112923916B 公开(公告)日: 2022-12-06
发明(设计)人: 易雨亭;龙学雄;李建禹 申请(专利权)人: 杭州海康机器人股份有限公司
主分类号: G01C21/00 分类号: G01C21/00
代理公司: 北京柏杉松知识产权代理事务所(普通合伙) 11413 代理人: 李欣;丁芸
地址: 310051 浙江省杭州市*** 国省代码: 浙江;33
权利要求书: 查看更多 说明书: 查看更多
摘要:
搜索关键词: 一种 地图 精简 方法 装置 电子设备 机器 可读 存储 介质
【权利要求书】:

1.一种地图精简方法,其特征在于,所述方法包括:

获取初始地图及保留参数,所述初始地图包括多个地图点及地图点数据信息,所述保留参数为与所述初始地图中预保留地图点相关的参数;

根据所述保留参数及所述地图点数据信息,采用预设精简策略,对所述初始地图中的地图点进行删除操作,得到精简后的地图;

其中,所述保留参数为预保留地图点的比例;所述地图点数据信息包括地图点总数目;所述根据所述保留参数及所述地图点数据信息,采用预设精简策略,对所述初始地图中的地图点进行删除操作,得到精简后的地图,包括:根据所述比例及所述地图点总数目,计算预删除地图点的目标数目;从所述初始地图中,随机删除所述目标数目个地图点,得到精简后的地图;或

所述保留参数为预保留地图点的比例;所述地图点数据信息包括各地图点的坐标;所述根据所述保留参数及所述地图点数据信息,采用预设精简策略,对所述初始地图中的地图点进行删除操作,得到精简后的地图,包括:根据所述各地图点的坐标,确定所述初始地图中地图点的外接矩形框;将所述外接矩形框划分为多个网格,并统计各网格中地图点的数目;针对各网格,根据所述比例及该网格中地图点的数目,计算该网格中预删除地图点的目标数目;针对各网格,随机删除该网格中所述目标数目个地图点,得到精简后的地图;或

所述保留参数为预保留地图点的比例;所述地图点数据信息包括各地图点的坐标及各地图点的强度值;所述根据所述保留参数及所述地图点数据信息,采用预设精简策略,对所述初始地图中的地图点进行删除操作,得到精简后的地图,包括:根据所述各地图点的坐标,确定所述初始地图中地图点的外接矩形框;将所述外接矩形框划分为多个网格,并统计各网格中地图点的数目;针对各网格,根据所述比例及该网格中地图点的数目,计算该网格中预删除地图点的目标数目;针对各网格,删除该网格中强度值最低的所述目标数目个地图点,得到精简后的地图;或

所述保留参数为预保留地图点的预保留数目;所述地图点数据信息包括各地图点的强度值;所述根据所述保留参数及所述地图点数据信息,采用预设精简策略,对所述初始地图中的地图点进行删除操作,得到精简后的地图,包括:识别所述初始地图中与关键帧的特征点匹配上的地图点,所述关键帧为构建所述初始地图时所采用的视频帧;保留所述匹配上的地图点中强度值最高的所述预保留数目个地图点,并删除剩余地图点,得到精简后的地图。

2.一种地图精简装置,其特征在于,所述装置包括:

获取模块,用于获取初始地图及保留参数,所述初始地图包括多个地图点及地图点数据信息,所述保留参数为与所述初始地图中预保留地图点相关的参数;

精简模块,用于根据所述保留参数及所述地图点数据信息,采用预设精简策略,对所述初始地图中的地图点进行删除操作,得到精简后的地图;

所述保留参数为预保留地图点的比例;所述地图点数据信息包括地图点总数目,所述精简模块,具体用于:根据所述比例及所述地图点总数目,计算预删除地图点的目标数目;从所述初始地图中,随机删除所述目标数目个地图点,得到精简后的地图;或

所述保留参数为预保留地图点的比例;所述地图点数据信息包括各地图点的坐标;所述精简模块,具体用于:根据所述各地图点的坐标,确定所述初始地图中地图点的外接矩形框;将所述外接矩形框划分为多个网格,并统计各网格中地图点的数目;针对各网格,根据所述比例及该网格中地图点的数目,计算该网格中预删除地图点的目标数目;针对各网格,随机删除该网格中所述目标数目个地图点,得到精简后的地图;或

所述保留参数为预保留地图点的比例;所述地图点数据信息包括各地图点的坐标及各地图点的强度值;所述精简模块,具体用于:根据所述各地图点的坐标,确定所述初始地图中地图点的外接矩形框;将所述外接矩形框划分为多个网格,并统计各网格中地图点的数目;针对各网格,根据所述比例及该网格中地图点的数目,计算该网格中预删除地图点的目标数目;针对各网格,删除该网格中强度值最低的所述目标数目个地图点,得到精简后的地图;或

所述保留参数为预保留地图点的预保留数目;所述地图点数据信息包括各地图点的强度值;所述精简模块,具体用于:识别所述初始地图中与关键帧的特征点匹配上的地图点,所述关键帧为构建所述初始地图时所采用的视频帧;保留所述匹配上的地图点中强度值最高的所述预保留数目个地图点,并删除剩余地图点,得到精简后的地图。

下载完整专利技术内容需要扣除积分,VIP会员可以免费下载。

该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息,商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于杭州海康机器人股份有限公司,未经杭州海康机器人股份有限公司许可,擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作,请联系【客服

本文链接:http://www.vipzhuanli.com/pat/books/201911242521.7/1.html,转载请声明来源钻瓜专利网。

×

专利文献下载

说明:

1、专利原文基于中国国家知识产权局专利说明书;

2、支持发明专利 、实用新型专利、外观设计专利(升级中);

3、专利数据每周两次同步更新,支持Adobe PDF格式;

4、内容包括专利技术的结构示意图流程工艺图技术构造图

5、已全新升级为极速版,下载速度显著提升!欢迎使用!

请您登陆后,进行下载,点击【登陆】 【注册】

关于我们 寻求报道 投稿须知 广告合作 版权声明 网站地图 友情链接 企业标识 联系我们

钻瓜专利网在线咨询

周一至周五 9:00-18:00

咨询在线客服咨询在线客服
tel code back_top