[发明专利]一种地图精简方法、装置、电子设备及机器可读存储介质

说明书

本发明实施例提供了一种地图精简方法、装置、电子设备及机器可读存储介质，通过获取初始地图及保留参数，根据保留参数及初始地图的地图点数据信息，采用预设精简策略，对初始地图中的地图点进行删除操作，得到精简后的地图。保留参数为与初始地图中需要进行保留的地图点相关的参数，而地图点数据信息指示了初始地图中当前所有地图点，因此，根据保留参数和地图点数据信息，采用预设精简策略，对初始地图中地图点进行删除操作，删除掉地图中的冗余地图点，使得地图需要记录的地图点大大减少，从而实现了对地图的精简。

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，特别是涉及一种地图精简方法、装置、电子设备及机器可读存储介质。

背景技术

SLAM(Simultaneous Localization and Mapping，即时定位与地图构建)技术指的是机器人在自身位置不确定的条件下，在完全未知的环境中创建地图，同时利用地图进行自主定位和导航。SLAM技术创建的地图由未知环境中的地图点构成。

SLAM在建图的过程中会产生大量的地图点，为了实现实时定位，会在创建的地图中记录这些地图点，而由于环境的未知性，地图需要记录的地图点可能是非常庞大的，不利于地图的存储以及地图在实际工程中的应用。因此，如何精简地图成为亟待解决的问题。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种地图精简方法、装置、电子设备及机器可读存储介质，以实现对地图的精简。具体技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种地图精简方法，该方法包括：

获取初始地图及保留参数，其中，初始地图包括多个地图点及地图点数据信息，保留参数为与初始地图中预保留地图点相关的参数；

根据保留参数及地图点数据信息，采用预设精简策略，对初始地图中的地图点进行删除操作，得到精简后的地图。

可选的，保留参数为预保留地图点的比例；地图点数据信息包括地图点总数目；

根据保留参数及地图点数据信息，采用预设精简策略，对初始地图中的地图点进行删除操作，得到精简后的地图的步骤，包括：

根据预保留地图点的比例及地图点总数目，计算预删除地图点的目标数目；

从初始地图中，随机删除目标数目个地图点，得到精简后的地图。

可选的，保留参数为预保留地图点的比例；地图点数据信息包括各地图点的坐标；

根据保留参数及地图点数据信息，采用预设精简策略，对初始地图中的地图点进行删除操作，得到精简后的地图的步骤，包括：

根据各地图点的坐标，确定初始地图中地图点的外接矩形框；

将外接矩形框划分为多个网格，并统计各网格中地图点的数目；

针对各网格，根据预保留地图点的比例及该网格中地图点的数目，计算该网格中预删除地图点的目标数目；

针对各网格，随机删除该网格中目标数目个地图点，得到精简后的地图。

可选的，保留参数为预保留地图点的比例；地图点数据信息包括各地图点的坐标及各地图点的强度值；

根据保留参数及地图点数据信息，采用预设精简策略，对初始地图中的地图点进行删除操作，得到精简后的地图的步骤，包括：

根据所述各地图点的坐标，确定初始地图中地图点的外接矩形框；

将所述外接矩形框划分为多个网格，并统计各网格中地图点的数目；

针对各网格，根据预保留地图点的比例及该网格中地图点的数目，计算该网格中预删除地图点的目标数目；