[发明专利]电机控制方法、电机控制装置和载具

说明书

本申请提供电机控制方法、电机控制装置和载具。该电机控制方法用于由电机驱动的载具并且包括：获取载具速度、载具驱动信号和载具刹车信号；如果载具速度小于预定值且载具驱动信号和载具刹车信号都存在，则在载具速度小于预定值期间，根据载具驱动信号来命令电机输出驱动力。本申请的电机控制方法、电机控制装置和载具具有简单可靠、易于实施、操作平稳等优点，能够提供改善的坡道启动体验。

技术领域

本申请涉及用于载具的电机管理策略领域。更具体而言，本申请涉及一种电机控制方法，其旨在通过改变电机输出策略来提供改善的坡道启动体验。本申请还涉及一种电机控制装置，其旨在执行上述电机控制方法。本申请还涉及一种包括上述电机控制装置的载具。

背景技术

在现有的载具中，电机通常用于驱动载具的车轮，而电机受到驾驶员操作的控制。例如，驾驶员的刹车操作会使车辆控制器产生电子刹车控制命令，电子刹车控制命令使电机输出刹车力进行刹车操作，或使电机直接断电。驾驶员转动前进转把的操作会使车辆控制器产生电子驱动控制信号，电子驱动控制信号趋于使电机产生向前的驱动力，而促使载具向前运动。电子刹车控制命令的优先级总是高于电子驱动控制信号的优先级，当驾驶员同时进行刹车和转动转把的操作时，电机只会输出刹车力或直接断电。

然而，在载具从坡道上启动之类的情况下，出于安全考虑，驾驶员在启动载具之前会拉动刹车把手以使载具靠机械刹车保持稳定不动。即使驾驶员此时转动转把，电机也不会输出向前的驱动力。只有在驾驶员松开刹车把手之后，电机才会从输出刹车力转向输出向前的驱动力。由于驱动力的建立有一个从小到大的过程，当驱动力还不够大且机械刹车力已没有时，载具会先向后发生溜车，然后才能向前行驶，这样的效果影响了用户体验并有一定的安全隐患。

因此，存在对于新的电机控制方法、电机控制装置和载具解决方案的持续需求。所期望的是新的解决方案能够至少在一定程度上解决或缓解上述问题。

发明内容

本申请一方面的目的在于提供一种电机控制方法，其通过改变电机输出策略来帮助达到载具在坡道上平稳启动的目的。本申请另一方面的目的在于提供一种用于执行上述电机控制方法的电机控制装置。本申请又一方面的目的在于提供一种包括上述电机控制装置的载具。

本申请的目的是通过如下技术方案实现的：

一种电机控制方法，其用于由电机来驱动的载具，该电机控制方法包括：

获取载具速度、载具驱动信号和载具刹车信号；

如果载具速度小于预定值且载具驱动信号和载具刹车信号都存在，则在载具速度小于预定值期间，根据载具驱动信号来命令电机输出驱动力。

在上述电机控制方法中，可选地，根据载具刹车信号产生的电子刹车控制命令具有第一优先级，并且根据载具驱动信号产生的电子驱动控制命令具有第二优先级，当载具速度小于预定值时，第二优先级设置为高于第一优先级，使得不会根据电子刹车控制命令来命令电机输出刹车力。

在上述电机控制方法中，可选地，当载具速度变得大于预定值之后，第一优先级设置为高于第二优先级，从而优先根据载具刹车信号来操作电机，使得电机能够输出刹车力，其中，电子刹车控制命令配置为命令电机断电或执行再生刹车操作。

在上述电机控制方法中，可选地，预定值位于1千米/小时到5千米/小时的范围内。

在上述电机控制方法中，可选地，电子刹车控制命令和电子驱动控制命令还随着载具刹车信号和载具驱动信号的强度而变化，使得电机能够输出不同强度的刹车力和驱动力。

一种电机控制装置，其配置为用于执行上述电机控制方法。

一种载具，其包括上述电机控制装置。

在上述载具中，可选地，载具包括电动两轮车或电动三轮车。

在上述载具中，可选地，载具驱动信号来自电动两轮车或电动三轮车的驱动转把。