[发明专利]一种偏离车道提示方法及装置

权利要求书

1.一种偏离车道提示方法，其特征在于，包括：

获取当前车道的影像以及车辆定位点；

根据当前车道的影像提取两条相邻车道边线，并根据两条相邻车道边线计算车道中心线；

计算车辆定位点与车道中心线之间的距离，若所述距离大于预设距离阈值，则发出车道偏离提示。

2.根据权利要求1所述的偏离车道提示方法，其特征在于，所述根据当前车道的影像提取两条相邻车道边线，具体包括：

将所述影像转换为灰度图像；

将所述灰度图像转换为二值图像，获取二值图像矩阵；

根据所述二值图像矩阵提取两条相邻车道边线。

3.根据权利要求1所述的偏离车道提示方法，其特征在于，在发出车道偏离提示之前，所述方法还包括：

在判断获知车辆定位点与车道中心线之间的距离大于预设距离阈值后，结合车辆定位点和车道中心线的位置关系，判定车辆向左/向右偏离。

4.根据权利要求3所述的偏离车道提示方法，其特征在于，所述发出车道偏离提示，包括：

根据车道偏离状态，发出提示语音，以提示驾驶员向右/向左转向。

5.根据权利要求4所述的偏离车道提示方法，其特征在于，所述发出车道偏离提示，还包括：

根据车道偏离状态，控制HUD将转向提示箭头投影至前挡风玻璃上。

6.一种偏离车道提示装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取当前车道的影像以及车辆定位点；

车道中心线计算模块，用于根据当前车道的影像提取两条相邻车道边线，并根据两条相邻车道边线计算车道中心线；

车道偏离提示模块，用于计算车辆定位点与车道中心线之间的距离，若所述距离大于预设距离阈值，则发出车道偏离提示。

7.根据权利要求6所述的偏离车道提示装置，其特征在于，所述车道中心线计算模块包括：

车道边线提取子模块，用于将所述影像转换为灰度图像；将所述灰度图像转换为二值图像，获取二值图像矩阵；根据所述二值图像矩阵提取两条相邻车道边线。

车道中心线计算子模块，用于根据所述两条相邻车道边线计算车道中心线。

8.根据权利要求6所述的偏离车道提示装置，其特征在于，所述车道偏离提示模块具体包括：

距离计算子模块，用于计算车辆定位点到车道中心线的距离；

偏离车道判定子模块，用于若判断获知车辆定位点与车道中心线之间的距离大于预设距离阈值，则结合车辆定位点和车道中心线的位置关系，判定车辆向左/向右偏离；

提示子模块，用于根据车道偏离状态，发出提示语音，并控制HUD将转向提示箭头投影至前挡风玻璃上。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至5任一项所述偏离车道提示方法的步骤。

10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述偏离车道提示方法的步骤。