[发明专利]一种偏离车道提示方法及装置

说明书

本发明实施例提供一种偏离车道提示方法及装置，其中，该方法包括：获取当前车道的影像以及车辆定位点；根据当前车道的影像提取两条相邻车道边线，并根据两条相邻车道边线计算车道中心线；计算车辆定位点与车道中心线之间的距离，若所述距离大于预设距离阈值，则发出车道偏离提示。本发明通过摄像头采集的当前车道的影像提取两条相邻车道边线，进而根据两条相邻车道边线计算车道中心线。接着，计算车辆定位点与车道中心线之间的距离，判断车辆是否偏离车道，在车辆偏离车道时发出语音提示，并通过HUD将转向提示箭头投影至前挡风玻璃上，方便驾驶员快速了解如何纠正方向，防止发生交通事故。

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种偏离车道提示方法及装置。

背景技术

随着社会经济的发展，我国机动车保有量与日俱增，随之而来的人身安全问题越来越受到人们的关注，交通事故已成为社会面临的严峻问题。

在机动车驾驶程中，由于驾驶员无意识的注意力分散，常常会导致车辆偏离车道酿成交通事故。

因此，在机动车驾驶过程中，如何在机动车偏离车道时为驾驶员提供有效的预警提示，成为亟待解决的问题。

发明内容

本发明针对现有技术存在的问题，提供一种偏离车道提示方法，解决机动车驾驶过程中，驾驶员容易因注意力分散而偏离车道的问题。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供一种偏离车道提示方法，包括：

获取当前车道的影像以及车辆定位点；

根据当前车道的影像提取两条相邻车道边线，并根据两条相邻车道边线计算车道中心线；

计算车辆定位点与车道中心线之间的距离，若所述距离大于预设距离阈值，则发出车道偏离提示。

进一步，所述根据当前车道的影像提取两条相邻车道边线，具体包括：

将所述影像转换为灰度图像；

将所述灰度图像转换为二值图像，获取二值图像矩阵；

根据所述二值图像矩阵提取两条相邻车道边线。

进一步，在发出车道偏离提示之前，所述方法还包括：

在判断获知车辆定位点与车道中心线之间的距离大于预设距离阈值后，结合车辆定位点和车道中心线的位置关系，判定车辆向左/向右偏离。

进一步，所述发出车道偏离提示，包括：

根据车道偏离状态，发出提示语音，以提示驾驶员向右/向左转向。

进一步，所述发出车道偏离提示，还包括：

根据车道偏离状态，控制HUD将转向提示箭头投影至前挡风玻璃上。

第二方面，本发明实施例提供一种偏离车道提示装置，包括：

获取模块，用于获取当前车道的影像以及车辆定位点；

车道中心线计算模块，用于根据当前车道的影像提取两条相邻车道边线，并根据两条相邻车道边线计算车道中心线；

车道偏离提示模块，用于计算车辆定位点与车道中心线之间的距离，若所述距离大于预设距离阈值，则发出车道偏离提示。

进一步，所述车道中心线计算模块包括：

车道边线提取子模块，用于将所述影像转换为灰度图像；将所述灰度图像转换为二值图像，获取二值图像矩阵；根据所述二值图像矩阵提取两条相邻车道边线。

车道中心线计算子模块，用于根据所述两条相邻车道边线计算车道中心线。