[发明专利]机器人系统及连接方法

权利要求书

1.一种机器人系统，其特征在于，所述机器人系统进行将具有柔性的电缆连接到设置在基板的连接器的作业，并具备：

机器人，设置有把持所述电缆的把持部和检测作用于所述把持部的力的力检测部；

控制部，进行使所述机器人进行输送动作和插入动作的控制，所述输送动作是使所述把持部把持所述电缆并使所述电缆输送到所述基板的动作，所述插入动作是通过基于利用所述力检测部的检测结果的力控制而使所述电缆插入于所述连接器的动作；

插入速度输入部，用于输入所述插入动作时所述电缆向所述连接器插入的插入速度；

存储部，存储校准线，所述校准线表示所述插入速度与所述插入动作中的所述力控制所需的力控制信息之间的关系；以及

确定部，基于所述校准线，根据所述插入速度来确定所述力控制信息，

在所述输送动作与所述插入动作之间，所述控制部使所述机器人进行矫正动作，所述矫正动作是通过将所述电缆推压于所述连接器而矫正所述插入动作中所述电缆的姿态的动作，

机器人系统还具备：

推压速度输入部，用于输入所述矫正动作时所述电缆向所述连接器推压的推压速度；以及

推压方向输入部，用于输入所述矫正动作时所述电缆向所述连接器推压的推压方向，

所述确定部根据所述推压速度来确定所述矫正动作中的所述力控制信息，

所述把持部具备夹持部，所述夹持部具备用于夹持所述电缆的一对夹持件，在所述矫正动作中，以小于在所述输送动作中把持所述电缆的第一把持力的第二把持力来把持所述电缆，所述第二把持力的大小为在对所述电缆施加了外力时、在所述一对夹持件之间所述电缆的突出部滑动这一程度的大小。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

所述力控制信息是虚拟惯性系数或虚拟粘性系数或虚拟弹性系数。

3.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，

所述机器人系统具备用于输入所述插入动作时所述电缆向所述连接器插入的插入方向的插入方向输入部。

4.根据权利要求3所述的机器人系统，其特征在于，

所述机器人系统具备将所述插入速度输入部及所述插入方向输入部一并显示的显示部。

5.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

所述机器人系统具备用于输入所述输送动作结束时所述电缆在所述基板上的位置的电缆位置输入部。

6.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

所述机器人具有对由所述把持部把持的所述电缆和所述连接器进行拍摄的拍摄部，

在所述矫正动作与所述插入动作之间，所述控制部使所述机器人进行对位动作，所述对位动作是如下动作：在已使所述电缆与所述连接器分离的状态下，基于利用所述拍摄部的拍摄结果，对所述把持部所把持的所述电缆与所述连接器进行对位，

所述机器人系统具备分离速度输入部，所述分离速度输入部用于输入在所述对位动作之前使所述电缆与所述连接器分离时的所述电缆的分离速度。

7.根据权利要求6所述的机器人系统，其特征在于，

所述机器人系统具备用于输入所述电缆相对于所述连接器的分离位置的分离位置输入部。