[发明专利]机器人系统及连接方法

说明书

本发明提供机器人系统及连接方法，能够容易变更进行将基板上的连接器与电缆连接的连接作业的控制程序。机器人系统用于进行将具有柔性的电缆连接到设置在基板的连接器的作业，其特征在于，具备：机器人，设置有把持电缆的把持部和检测作用于把持部的力的力检测部；控制部，控制机器人进行输送动作和插入动作，输送动作是使把持部把持电缆并使电缆输送到基板上的动作，插入动作是使把持部把持电缆并通过利用力检测部的检测结果的力控制而使电缆插入连接器的动作；插入速度输入部，用于输入插入动作时的电缆向连接器的插入速度；以及确定部，根据插入速度，能够确定插入动作中的力控制所需的力控制信息。

技术领域

本发明涉及机器人系统及连接方法。

背景技术

例如，在专利文献1中，公开了具备多关节机器人和用于控制多关节机器人的控制器的机器人系统。该专利文献1中记载的机器人系统的机器人在顶端部安装有把持电缆的末端执行器。而且，机器人能够在力控制状态下进行将末端执行器所把持的电缆插入连接器并连接的连接作业。

专利文献1：日本特开2010-69587号公报

发明内容

通常，已知创建用于执行力控制的控制程序的作业需要熟练掌握作业。因此，例如当欲变更控制程序时，根据该变更内容、程序员的熟练程度，导致变更作业并不容易。

本发明是为了解决上述问题而完成的，并且能够实现为以下内容。

本发明的机器人系统用于进行将具有柔性的电缆连接到设置在基板的连接器的作业，其特征在于，具备：

机器人，设置有把持所述电缆的把持部和检测作用于所述把持部的力的力检测部；

控制部，进行使所述机器人进行输送动作和插入动作的控制，所述输送动作是使所述把持部把持所述电缆并使所述电缆输送到所述基板的动作，所述插入动作是通过基于利用所述力检测部的检测结果的力控制而使所述电缆插入于所述连接器的动作；

插入速度输入部，用于输入所述插入动作时所述电缆向所述连接器插入的插入速度；

存储部，存储校准线，所述校准线表示所述插入速度与所述插入动作中的所述力控制所需的力控制信息之间的关系；以及

确定部，基于所述校准线，根据所述插入速度来确定所述力控制信息。

本发明的连接方法用于进行将具有柔性的电缆连接到设置在基板的连接器的作业，其特征在于，具有：

准备工序，准备机器人，所述机器人设置有把持所述电缆的把持部和检测作用于所述把持部的力的力检测部；

输送工序，进行所述把持部把持所述电缆并将所述电缆输送到所述基板的输送动作；

插入工序，进行插入动作，所述插入动作是所述把持部通过基于利用所述力检测部的检测结果的力控制而将所述电缆插入于所述连接器的动作；

插入速度输入工序，将所述插入动作时所述电缆向所述连接器插入的插入速度输入到插入速度输入部；以及

插入动作时力控制信息确定工序，基于存储在存储部中的校准线，确定部根据所述插入速度确定所述力控制信息，所述校准线表示所述插入速度与所述插入动作中的所述力控制所需的力控制信息之间的关系。

附图说明

图1是示出第一实施方式的机器人系统的整体结构的图。

图2是依次示出连接方法所具有的工序的流程图。

图3是依次示出图1所示机器人系统执行图2所示连接方法时的机器人动作状态的侧视图。

图4是依次示出图1所示机器人系统执行图2所示连接方法时的机器人动作状态的侧视图。