[发明专利]一种物体搬运方法、装置及系统

权利要求书

1.一种物体搬运方法，其特征在于，应用于物体搬运系统，所述方法包括：

在确认导引车到达预设地图中的预设点位后，获取包含有预设点位的第一目标图像中是否存在目标物体的判断结果；

根据所述判断结果控制导引车的搬运路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述判断结果控制导引车的搬运路径，包括：

在所述判断结果为所述第一目标图像中存在目标物体的情况下，控制导引车向所述预设地图中的下一个预设点位移动；

在所述判断结果为所述第一目标图像中不存在目标物体的情况下，控制导引车向所述预设地图中的目标物体存放点移动，以使导引车将目标物体从所述目标物体存放点搬运到所述预设点位。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取包含有预设点位的第一目标图像中是否存在目标物体的判断结果，包括：

控制相机在第一预设拍照位置拍照，并接收相机在拍照后发来的包含有预设点位的第一目标图像；

对所述第一目标图像进行图像分析处理，获得所述第一目标图像中是否存在目标物体的判断结果。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取包含有预设点位的第一目标图像中是否存在目标物体的判断结果，包括：

控制视觉装置中的相机在第一预设拍照位置拍照，以使所述视觉装置获得包含有预设点位的第一目标图像；

接收所述视觉装置发来的第一目标图像中是否存在目标物体的判断结果，其中，所述判断结果为所述视觉装置对所述第一目标图像进行图像分析处理后获得的。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在控制导引车向所述预设地图中的目标物体存放点移动之后，所述方法还包括：

在确认导引车到达所述目标物体存放点后，确定包含有目标物体存放点的第二目标图像中目标物体的位置；

根据所述目标物体的位置，控制机械手臂抓取目标物体，并控制机械手臂将所述目标物体放置在所述预设点位上。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，确定包含有目标物体存放点的第二目标图像中目标物体的位置，包括：

从所述第二目标图像中提取出像素的颜色值位于目标颜色范围内的目标区域；

将获得的目标区域与预设的模板图像进行模板匹配，获得多个匹配得分，其中，所述多个匹配得分与所述模板图像在所述目标区域上滑动时获得的多个子区域一一对应；

从所述目标区域中确定出匹配得分高于预设得分的一个目标子区域，将所述目标子区域的中心确定为第二目标图像中目标物体的位置。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在确认导引车到达预设地图中的预设点位之前，所述方法还包括：

控制相机在第二预设拍照位置拍照，并获取拍照后获得的第三目标图像中表征目标物体的图像区域的中心点，获得中心点的像素坐标；

通过相机标定将所述像素坐标转换为第一世界坐标，并获取机械手臂将第三目标图像中的所述目标物体抓住时机器人的第二世界坐标；

获取第一世界坐标和第二世界坐标的平均差值，将所述平均差值确定为相机与机械手臂的抓取端之间的位置偏差补偿值；

所述根据所述目标物体的位置，控制机械手臂抓取目标物体，包括：根据所述目标物体的位置、所述位置偏差补偿值，控制机械手臂的抓取端抓取目标物体。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，将获得的目标区域与预设的模板图像进行模板匹配，获得多个匹配得分，包括：

将获得的目标区域依次与预设的多个模板图像进行模板匹配，获得每个模板图像分别对应的多个匹配得分；

从所述多个模板图像中确定出满足第四预设条件的目标模板图像，获得所述目标模板图像对应的多个匹配得分，其中，所述第四预设条件为模板图像的多个匹配得分中至少存在一个匹配得分高于预设得分。