[发明专利]一种物体搬运方法、装置及系统

说明书

本申请提供一种物体搬运方法、装置及系统，其中，该方法应用于物体搬运系统，所述方法包括：在确认导引车到达预设地图中的预设点位后，获取包含有预设点位的第一目标图像中是否存在目标物体的判断结果；根据所述判断结果控制导引车的搬运路径。在物体搬运的过程中，本申请能够根据点位上的物体放置情况自动调度导引车的搬运路径，使得搬运过程更加高效，智能化程度高，搬运效率更高。

技术领域

本申请涉及运输技术领域，具体而言，涉及一种物体搬运方法、装置及系统。

背景技术

在自动化运输过程中，搬运和卸货是比较关键的一环，长距离搬运和两条独立产线之间的运输是比较常见的问题。目前，在物体搬运的过程中使用的是自动导引运输车(Automated Guided Vehicle，AGV)来代替人力进行搬运，可起到两条产线之间的桥梁作用，同时，利用设置于机器人上的机械手臂进行抓取工作，可代替人力重复进行繁重劳动，实现机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全。但是目前，机器人的智能化程度较低，只能够机械重复将物体存放点的目标物体搬运到目标产线的各个点位上，不能在物体搬运过程中进行高效的调度安排，导致可能出现重复搬运的问题，搬运效率也较低。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种物体搬运方法、装置及系统，能够根据点位上的物体放置情况智能化调度导引车的搬运路径，使得搬运过程更加高效。

第一方面，本申请实施例提供一种物体搬运方法，应用于物体搬运系统，所述方法包括：在确认导引车到达预设地图中的预设点位后，获取包含有预设点位的第一目标图像中是否存在目标物体的判断结果；根据所述判断结果控制导引车的搬运路径。

在物体搬运的过程中，上述方案能够根据点位上的物体放置情况自动调度导引车的搬运路径，使得搬运过程更加高效，智能化程度高，搬运效率更高。

可选的，所述根据所述判断结果控制导引车的搬运路径，包括：在所述判断结果为所述第一目标图像中存在目标物体的情况下，控制导引车向所述预设地图中的下一个预设点位移动。

可选的，所述根据所述判断结果控制导引车的搬运路径，包括：在所述判断结果为所述第一目标图像中不存在目标物体的情况下，控制导引车向所述预设地图中的目标物体存放点移动，以使导引车将目标物体从所述目标物体存放点搬运到所述预设点位。

在上述两种实施方案中，可根据对第一目标图像的判断结果调度导引车前往下一个标记的点位或者前往目标物体存放点为点位补充目标物体。

可选的，所述获取包含有预设点位的第一目标图像中是否存在目标物体的判断结果，包括：控制相机在第一预设拍照位置拍照，并接收相机在拍照后发来的包含有预设点位的第一目标图像；对所述第一目标图像进行图像分析处理，获得所述第一目标图像中是否存在目标物体的判断结果。

可选的，所述获取包含有预设点位的第一目标图像中是否存在目标物体的判断结果，包括：控制视觉装置中的相机在第一预设拍照位置拍照，以使所述视觉装置获得包含有预设点位的第一目标图像；接收所述视觉装置发来的第一目标图像中是否存在目标物体的判断结果，其中，所述判断结果为所述视觉装置对所述第一目标图像进行图像分析处理后获得的。

在上述两种方案中，判断结果可以是接收到相机拍摄的第一目标图像后自行对其进行图像分析处理后获得，或者直接从视觉装置中获得。

可选的，对所述第一目标图像进行图像分析处理，包括：根据所述第一目标图像中像素间颜色的相似性在所述第一目标图像中划分出至少一个颜色区域；计算每个颜色区域对应的区域面积、最小外接矩形的长宽比和内接圆半径，判断所述至少一个颜色区域中是否存在所述区域面积满足第一预设条件、所述最小外接矩形的长宽比满足第二预设条件且所述内接圆半径满足第三预设条件的颜色区域，其中，所述第一预设条件、第二预设条件和第三预设条件根据目标物体的形状特征确定；若存在，则确定所述第一目标图像中存在目标物体；若不存在，则确定所述第一目标图像中不存在目标物体。