[发明专利]一种自动驾驶控制系统、控制方法及设备

权利要求书

1.一种自动驾驶控制系统，其特征在于，所述控制系统包括主控制系统和备份控制系统，所述主控制系统包括主控制模块和主执行模块，所述备份控制系统包括备份控制模块和备份执行模块；其中，

所述主控制模块用于实时监测所述主控制系统的运行状态；

所述主控制模块还用于在监测到所述主控制系统发生故障时，向所述备份控制模块发送故障通知，以及向各个主执行模块发送终止响应控制指令，所述终止响应控制指令为用于指示各主执行模块禁止响应任何对车辆进行控制的控制指令；

所述备份控制模块用于在接收到所述故障通知后控制所述备份执行模块开始执行备份控制指令。

2.根据权利要求 1 所述的一种自动驾驶控制系统，其特征在于，所述备份控制模块用于在接收到所述故障通知后向所述备份执行模块发送备份控制指令；

所述备份执行模块用于执行所述备份控制指令。

3.根据权利要求 1 所述的一种自动驾驶控制系统，其特征在于，所述备份控制模块用于向所述备份执行模块发送备份控制指令；

所述备份控制模块还用于在接收到所述故障通知后向所述备份执行模块发送第一响应控制指令，所述第一响应控制指令为用于指示各备份执行模块开始响应所述备份控制指令的控制指令；

所述备份执行模块用于基于所述第一响应控制指令开始执行所述备份控制指令。

4.根据权利要求2或3所述的一种自动驾驶控制系统，其特征在于，所述备份控制模块还用于分解所述备份控制指令，以及将分解后的备份控制指令分别发送至对应的备份执行模块，以使各个备份执行模块根据分解后的所述备份控制指令控制车辆。

5.根据权利要求1所述的一种自动驾驶控制系统，其特征在于，所述主控制系统的运行状态包括：

所述主控制模块、任一主执行模块以及主通信网络的运行状态。

6.根据权利要求 1 所述的一种自动驾驶控制系统，其特征在于，所述备份控制模块用于判断与所述主控制模块是否通讯中断，以及在判断出与主控制模块通讯中断时控制所述备份执行模块开始执行备份控制指令。

7.根据权利要求 1 所述的一种自动驾驶控制系统，其特征在于，所述主执行模块用于判断与所述主控制模块是否通讯中断，以及在判断出与所述主控制模块通讯中断时中断工作。

8.根据权利要求 1 所述的一种自动驾驶控制系统，其特征在于，所述主控制模块用于向所述主执行模块发送主控制指令和第二响应控制指令，所述第二响应控制指令为用于指示各主执行模块响应所述主控制指令以及指示各备份执行模块响应分解后的主控制指令的控制指令。

9.一种自动驾驶控制系统的控制方法，其特征在于，所述自动驾驶控制系统包括主控制系统和备份控制系统，所述主控制系统包括主控制模块和主执行模块，所述备份控制系统包括备份控制模块和备份执行模块，所述方法包括：

所述主控制模块实时监测所述主控制系统的运行状态；

在所述主控制模块监测到所述主控制系统发生故障时，所述主控制模块向所述备份控制模块发送故障通知，并向各个主执行模块发送终止响应控制指令，所述终止响应控制指令为用于指示各主执行模块禁止响应任何对车辆进行控制的控制指令；

所述备份控制模块在接收到所述故障通知后控制所述备份执行模块开始执行备份控制指令。

10.一种自动驾驶系统的控制设备，其特征在于，包括：处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如权利要求9所述的自动驾驶控制系统的控制方法。