[发明专利]一种自动驾驶控制系统、控制方法及设备

说明书

本发明涉及一种自动驾驶控制系统，包括主控制系统和备份控制系统，所述主控制系统包括主控制模块和主执行模块，所述备份控制系统包括备份控制模块和备份执行模块；所述主控制模块用于实时监测所述主控制系统的运行状态；所述主控制模块还用于在监测到所述主控制系统发生故障时，向所述备份控制模块发送故障通知，以及向各个主执行模块发送终止响应控制指令，所述终止响应控制指令为用于指示各主执行模块禁止响应任何对车辆进行控制的控制指令；所述备份控制模块用于在接收到所述故障通知后控制所述备份执行模块开始执行备份控制指令。实施本发明，可解决自动驾驶控制系统在任意控制器或执行机构单点失效的情况下，系统无法正常运行的问题。

技术领域

本发明涉及自动驾驶，特别涉及一种自动驾驶控制系统、控制方法及设备。

背景技术

汽车正在面向自动化、网联化、电动化、共享化四个领域发展，其中，自动驾驶技术是当前汽车产业发展的重中之重，不仅对行业发展产生巨大影响，而且引领未来出行模式的重大变革。未来为了进一步实现L3、L4级别的高度自动驾驶系统，需要全面提升系统的可靠性，对感知、决策、执行系统以及软件、硬件设备都提出了更高的要求。其中，控制器及执行机构的备份冗余是实现高度自动驾驶所不可或缺的。

L3、L4级别的高度自动驾驶需要以更高的的可靠性来执行驾驶任务，才能够将驾驶员从驾驶任务中解放出来，提供给驾驶员Eyes-Off、Minds-Off的驾乘体验。为了实现这样的高可靠性系统，需要控制器、执行机构均达到ASIL D级别的功能安全可靠性，而现有单一ECU （Electronic Control Unit，电子控制单元）及架构的自动驾驶系统无法实现ASILD级别的功能安全可靠性。

发明内容

针对现有技术的上述问题，本发明的目的在于提供一种自动驾驶控制系统、方法及设备，以解决现有单一架构的自动驾驶控制系统在任意控制器或执行机构单点失效的情况下，系统无法正常运行的问题。

本发明第一方面提供一种自动驾驶控制系统，所述控制系统包括主控制系统和备份控制系统，所述主控制系统包括主控制模块和主执行模块，所述备份控制系统包括备份控制模块和备份执行模块；其中，

所述主控制模块用于实时监测所述主控制系统的运行状态；所述主控制模块还用于在监测到所述主控制系统发生故障时，向所述备份控制模块发送故障通知，以及向各个主执行模块发送终止响应控制指令，所述终止响应控制指令为用于指示各主执行模块禁止响应任何对车辆进行控制的控制指令；所述备份控制模块用于在接收到所述故障通知后控制所述备份执行模块开始执行备份控制指令。

进一步地，所述备份控制模块用于在接收到所述故障通知后向所述备份执行模块发送备份控制指令；所述备份执行模块用于执行所述备份控制指令。

进一步地，所述备份控制模块用于向所述备份执行模块发送备份控制指令；所述备份控制模块还用于在接收到所述故障通知后向所述备份执行模块发送第一响应控制指令，所述第一响应控制指令为用于指示各备份执行模块开始响应所述备份控制指令的控制指令；所述备份执行模块用于基于所述第一响应控制指令开始执行所述备份控制指令。

进一步地，所述备份控制模块还用于分解所述备份控制指令，以及将分解后的备份控制指令分别发送至对应的备份执行模块，以使各个备份执行模块根据分解后的所述备份控制指令控制车辆。

进一步地，所述主控制系统的运行状态包括：所述主控制模块、任一主执行模块以及主通信网络的运行状态。

进一步地，所述备份控制模块用于判断与所述主控制模块是否通讯中断，以及在判断出与主控制模块通讯中断时控制所述备份执行模块开始执行备份控制指令。

进一步地，所述主执行模块用于判断与所述主控制模块是否通讯中断，以及在判断出与所述主控制模块通讯中断时中断工作。