[发明专利]驾驶员辅助系统及其控制方法

说明书

本公开涉及驾驶员辅助系统及其控制方法。驾驶员辅助系统DAS包括：摄像头，所述摄像头被构造成在车辆上安置成具有视场并获得图像数据；雷达，所述雷达被构造成在所述车辆上安置成具有外部视场并获得雷达数据；以及控制器，所述控制器被构造成包括处理器，以处理由所述摄像头获得的所述图像数据和由所述雷达获得的所述雷达数据，并且所述控制器基于所述图像数据和所述雷达数据中的至少一者来识别对象，通过确定与所识别的所述对象的碰撞可能性来确定所述对象的风险，并基于所述对象的风险来确定所述车辆在行驶车道内的行驶位置。

技术领域

本公开的实施方式涉及驾驶员辅助系统及其控制方法。

背景技术

车道保持辅助系统(Lane Keeping Assist System)是一种无需驾驶员操纵方向盘就能识别车辆行驶的车道并维持该车道的装置。常规的驾驶员辅助系统通常允许车辆在车道中间行驶。

然而，常规驾驶员辅助系统具有以下问题：因为驾驶员辅助系统在不考虑车辆驾驶期间出现的特定条件或特定情形的情况下均匀地在车道的中央行驶，因此降低了自动驾驶的安全性。

发明内容

鉴于以上内容，本公开的一方面在于提供一种驾驶员辅助系统和驾驶员辅助方法，用于基于车辆外部对象的碰撞风险来确定车辆在行驶车道中的偏转行驶。

根据本公开的一方面，驾驶员辅助系统(DAS)包括：摄像头，所述摄像头被构造成在车辆上安置成具有视场并获得图像数据；雷达，所述雷达被构造成在所述车辆上安置成具有外部视场并获得雷达数据；以及控制器，所述控制器被构造成包括处理器，以处理由所述摄像头获得的所述图像数据和由所述雷达获得的所述雷达数据，并且所述控制器可以基于所述图像数据和所述雷达数据中的至少一者来识别对象，可以通过确定与所识别的所述对象的碰撞可能性来确定所述对象的风险，并可以基于所述对象的风险来确定所述车辆在行驶车道内的行驶位置。

所述控制器可以通过基于所述对象的位置信息按所述车辆的左侧风险和右侧风险划分来确定所述对象的风险。

所述控制器可以基于所述车辆的所述左侧风险和所述右侧风险将所述车辆的所述行驶位置确定成在所述行驶车道内偏向右车道或左车道。

所述控制器可以通过基于所述对象的位置信息和所述车辆的行为信息确定与所述对象碰撞的时间来确定所述对象的风险。

所述控制器可以通过根据所述对象的类型施加权重来确定所述对象的风险。

所述控制器可以控制设置在所述车辆中的转向系统，使得所述车辆移动至所述车辆的所确定的所述行驶位置。

所述控制器可以生成虚拟车道以使所述车辆移动至所述车辆的所确定的所述行驶位置。

根据本公开的另一方面，一种控制驾驶员辅助系统的方法，所述驾驶员辅助系统包括：摄像头，所述摄像头被构造成在车辆上安置成具有视场并获得图像数据；雷达，所述雷达被构造成在所述车辆上安置成具有外部视场并获得雷达数据；以及控制器，所述控制器被构造成包括处理器，以处理由所述摄像头获得的所述图像数据和由所述雷达获得的所述雷达数据，所述方法包括以下步骤：借助所述摄像头获得所述图像数据；借助所述雷达获得所述雷达数据；基于所述图像数据和所述雷达数据中的至少一者来识别对象；通过确定与所识别的所述对象的碰撞可能性来确定所述对象的风险；以及基于所述对象的风险来确定所述车辆在行驶车道内的行驶位置。

确定所述对象的风险的步骤可以还包括：通过基于所述对象的位置信息按所述车辆的左侧风险和右侧风险划分来确定所述对象的风险。

确定所述车辆的行驶位置的步骤可以还包括：基于所述车辆的所述左侧风险和所述右侧风险将所述车辆的所述行驶位置确定成在所述行驶车道内偏向右车道或左车道。

确定所述对象的风险的步骤可以包括：基于所述对象的位置信息和所述车辆的行为信息确定与所述对象碰撞的时间来确定所述对象的风险。