[发明专利]一种红酒下线包装输送系统及其生产方法

说明书

本发明公开了一种红酒下线包装输送系统及其生产方法，涉及红酒生产技术领域。本发明包括机械手、红酒输送线、纸箱输送线、封箱机和码垛台，机械手固定于红酒输送线输送末端，纸箱输送线、封箱机、码垛台之间依次连接，并且纸箱输送线输送末端、封箱机、码垛台设于机械手周侧；机械手一端设有用于夹持红酒瓶的抓具工装，抓具工装上安装有用于识别红酒瓶的视觉感知相机；系统还包括与机械手、红酒输送线、纸箱输送线、封箱机、视觉感知相机连接的PLC控制系统。本发明通过视觉认知技术使机械手学习和练习，指导机械手进行相对位置的精准动作，进行酒瓶装箱和码垛输送操作，精确度高，并且可大幅提高工作效率，降低了人工劳动量和人工成本。

技术领域

本发明属于红酒生产技术领域，特别是涉及一种红酒下线包装输送系统，及一种红酒下线包装输送系统的生产方法。

背景技术

目前在传送线上下线的红酒包装流程是由两人从箱子放料区拿取纸箱并打开,再从输送线上取下红酒,按箱子中托盘形状,对应放置到箱子中,由一人对箱子上盖进行关闭并用胶带一字封装,封装结束后,由一人负责搬走码垛,每层七箱。这种输送包装的生产方法工作效率较低，人工劳动量大，同时，随着人工成本的提高，也对生产带来不利的影响，因此，有必要针对上述问题，提供一种自动化可代替人工的红酒包装输送系统，提供新的生产方法以提高生产效率，降低人工劳动量。

发明内容

本发明的目的在于提供一种红酒下线包装输送系统及其生产方法，来代替人工操作，以提高生产效率，降低人工劳动量。

本发明是通过以下技术方案实现的：

本发明的一种红酒下线包装输送系统，包括机械手、红酒输送线、纸箱输送线、封箱机和码垛台，所述机械手固定于红酒输送线输送末端，所述纸箱输送线、封箱机、码垛台之间依次连接，并且纸箱输送线输送末端、

封箱机、码垛台设于机械手周侧；所述机械手一端设有用于夹持红酒瓶的抓具工装，所述抓具工装上安装有用于识别红酒瓶的视觉感知相机；所述系统还包括与机械手、红酒输送线、纸箱输送线、封箱机、视觉感知相机连接的PLC控制系统，PLC控制系统控制整个系统按步骤进行生产动作。

视觉感知相机内置WELINKIRT微链认知处理系统，通过WEROBOTICS软件算法,将数据进行重构、计算和处理，WEROBOTICS软件算法不仅可以通过三维相机获取物体的三维数据，而且可以通过单镜头就能对物体进行2D、2.5D和3D识别，对物体选中的特征点进行识别分析，能够完全对各种复杂形状物体进行分析判断，以至无论物体发生位置偏移、高度差变化角度变化还是部分瑕疵，都能够快速的修正定位到所需的角度及位置。机械手通过对物体或周围环境的图像学习记录特征点，通过算法建立相对基础坐标系，同时软件有控制机械手动作的函数模块，当非基准位置物体进入视野范围，软件通过当前图像与基础坐标系图像进行对比算法，计算出引导的相对距离及位置，指导机械手进行相对位置的精准动作。从而使机械手获得认知能力、能够根据不同的工件,在不同的位置和维度,以及合适的力量进行抓取。

进一步地，所述视觉感知相机上设有无影灯。

进一步地，所述红酒输送线与纸箱输送线并列平行设置。

进一步地，所述机械手的型号为WETHINK50A-C10。

进一步地，所述视觉感知相机的型号为WEROBOTICS-100C。

本发明的一种红酒下线包装输送系统的其生产方法，包括以下几个步骤：

-红酒瓶通过红酒输送线输送，机械手移动至红酒输送线的侧方，机械手前端的视觉感知相机对红酒输送线上的红酒瓶进行识别定位；

-机械手依据定位通过抓具工装将酒瓶抓取,并按装箱要求将酒瓶放置到纸箱输送线的纸箱中,填装6瓶后放上隔板；