[发明专利]一种用于异形汽车零部件自动加工的上料机器人

权利要求书

1.一种用于异形汽车零部件自动加工的上料机器人，包括有六轴机器人(1)，其特征在于，还包括有可从不同角度抓取异形汽车零部件(27)的双工位夹取手(2)，双工位夹取手(2)包括有支板夹取组件(3)、柱形夹取组件(4)和转向组件(5)，支板夹取组件(3)包括有固定安装架(6)和第一夹取机构(7)，固定安装架(6)水平设置，固定安装架(6)的顶部与安装板(34)的底部一端固定连接，第一夹取机构(7)包括有第一双轴双杆气缸(8)、第一夹爪(9)和第二夹爪(10)，第一双轴双杆气缸(8)水平固定设置在固定安装架(6)的下方中部，并且第一双轴双杆气缸(8)与固定安装架(6)固定连接，第一夹爪(9)和第二夹爪(10)均设置在固定安装架(6)的正下方且第一夹爪(9)和第二夹爪(10)对称设置在第一双轴双杆气缸(8)输出端的两端，第一夹爪(9)和第二夹爪(10)对称侧的侧壁分别与第一双轴双杆气缸(8)的两个输出端固定连接，第一夹爪(9)和第二夹爪(10)均与固定安装架(6)可滑动的连接，支板夹取组件(3)和转向组件(5)均固定安装在六轴机器人(1)的输出轴上，柱形夹取组件(4)固定安装在转向组件(5)的输出轴上，柱形夹取组件(4)包括有第二双轴双杆气缸(20)、第三夹爪(21)和第四夹爪(22)，第二双轴双杆气缸(20)水平固定设置在转向安装架(19)下方的中部，并且第二双轴双杆气缸(20)与转向安装架(19)固定连接，第三夹爪(21)和第四夹爪(22)均设置在转向安装架(19)的正下方且第三夹爪(21)和第四夹爪(22)对称设置在第二双轴双杆气缸(20)输出端的两端，第三夹爪(21)和第四夹爪(22)对称侧的侧壁分别与第二双轴双杆气缸(20)的两个输出端固定连接，第三夹爪(21)和第四夹爪(22)均与固定安装架(6)可滑动的连接，转向组件(5)包括有转向电机(15)、驱动轮(16)、从动轮(17)、转向轴(18)和转向安装架(19)，转向电机(15)竖直固定安装在安装板(34)的顶部，转向电机(15)位于安装板(34)远离支板夹取组件(3)的一端，转向电机(15)的输出轴竖直贯穿安装板(34)向下设置，驱动轮(16)水平设置在安装板(34)的下方且驱动轮(16)顶部的中心处与转向电机(15)的输出轴固定连接，转向轴(18)水平设置在驱动轮(16)的正下方，转向轴(18)的两端分别与安装板(34)可转动的连接，转向轴(18)的轴线方向与安装板(34)的长度方向垂直，从动轮(17)固定套设在转向轴(18)上且从动轮(17)与主动轮啮合，转向安装架(19)水平设置，转向安装架(19)的顶部向上延伸并与转向轴(18)的两端固定连接，转向安装架(19)的长度方向与转向轴(18)的轴线方向一致，柱形夹取组件(4)设置在转向安装架(19)的底部，六轴机器人(1)的输出端上固定水平设有安装板(34)，双工位夹取手(2)固定设置在安装板(34)上。

2.根据权利要求1所述的一种用于异形汽车零部件自动加工的上料机器人，其特征在于，固定安装架(6)的底部固定安装有第一滑轨(11)，第一夹爪(9)和第二夹爪(10)的顶部均固定设有与第一滑轨(11)滑动配合的第一滑块(12)，第一滑轨(11)的长度方向与第一双轴双杆气缸(8)的输出方向一致。

3.根据权利要求2所述的一种用于异形汽车零部件自动加工的上料机器人，其特征在于，第一夹爪(9)和第二夹爪(10)靠近第一双轴双杆气缸(8)一侧的下端均设有V型夹紧槽(13)，V型夹紧槽(13)的长度方向与第一双轴双杆气缸(8)的输出方向垂直。

4.根据权利要求3所述的一种用于异形汽车零部件自动加工的上料机器人，其特征在于，第一夹爪(9)靠近第二夹爪(10)的一侧侧壁中部还设有与异性汽车零部件底板顶部凹陷处相匹配的水平定位板(14)。

5.根据权利要求1所述的一种用于异形汽车零部件自动加工的上料机器人，其特征在于，转向安装架(19)的底部固定安装有第二滑轨(23)，第三夹爪(21)和第四夹爪(22)的顶部均固定设有与第二滑轨(23)滑动配合的第二滑块(24)，第二滑轨(23)的长度方向与第二双轴双杆气缸(20)的输出方向一致。