[发明专利]用于无人机的抗回冲力的控制方法、系统及存储介质

权利要求书

1.一种用于无人机的抗回冲力的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

获取所述无人机的期望姿态角；

获取所述无人机的水箱的喷嘴的直径和所述喷嘴的压强；

根据所述直径和所述压强计算所述无人机所承受的回冲力；

根据所述回冲力计算用于控制所述无人机的姿态控制器的控制力矩；

根据所述控制力矩控制所述无人机保持悬停状态；

根据所述回冲力计算用于控制所述无人机的姿态控制器的控制力矩具体包括：

根据公式(3)和公式(5)计算所述控制力矩，

其中，为所述控制力矩，J₁、J₂和J₃分别为所述无人机的惯性坐标系的三个坐标轴上的转动惯量，diag为对角块矩阵，k为大于0的参量，G^T为矩阵G(x)的转置，(φ,θ,γ)为在所述惯性坐标系中所述无人机的姿态角，(φ₀,θ₀,γ₀)为所述期望姿态角，ω₁、ω₂和ω₃分别为所述无人机的质心的角速度矢量在所述惯性坐标系的三个坐标轴上的分量，F为所述回冲力，l为所述水箱到所述质心的距离；

根据所述控制力矩控制所述无人机。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，根据所述直径和所述压强计算所述无人机所承受的回冲力具体包括：

根据公式(1)和公式(2)计算所述回冲力，

F₀＝1.56d²p， (1)

其中，F₀为所述回冲力进入稳定状态后的值，d为所述直径，p为所述压强，F为所述回冲力，t为从所述无人机开始承受所述回冲力到当前时刻的累计时间，T为从所述无人机开始承受所述回冲力到所述回冲力进入稳定状态之间的时间。

3.一种用于无人机的抗回冲力的控制系统，其特征在于，所述控制系统包括处理器，所述处理器用于执行如权利要求1或2所述的控制方法。

4.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有指令，所述指令用于被机器读取以使得所述机器执行如权利要求1或2所述的控制方法。