[发明专利]用于无人机的抗回冲力的控制方法、系统及存储介质

说明书

本发明实施方式提供一种用于无人机的抗回冲力的控制方法、系统及存储介质，属于无人机的控制技术领域。所述控制方法包括：获取所述无人机的期望姿态角；获取所述无人机的水箱的喷嘴的直径和所述喷嘴的压强；根据所述直径和所述压强计算所述无人机所承受的回冲力；根据所述回冲力计算用于控制所述无人机的姿态控制器的控制力矩；根据所述控制力矩控制所述无人机保持悬停状态。本发明提供的用于无人机的抗回冲力的控制方法、系统及存储介质通过结合期望姿态角、无人机的水箱的喷嘴的直径和压强计算出无人机喷洒时产生的回冲力，再基于该回冲力计算相应的控制力矩，最后采用该控制力矩控制该无人机，使得该无人机能够在喷洒时保持悬停状态。

技术领域

本发明涉及无人机的控制技术领域，具体地涉及一种用于无人机的抗回冲力的控制方法、系统及存储介质。

背景技术

电力工业是国民经济的基础产业，输电线路是电力系统中不可缺少的一部分。随着社会经济的发展和工业化进程的加快，人们对电力系统变电站安全运行的要求越来越高。输电设备频发的污秽闪络及大面积停电事故给电力企业造成了巨大的损失，也给国民经济带来重大危害。绝缘子是增加爬电距离的特殊绝缘控件，在输电线路中常常用来固定带电导体，确保导体与大地之间有足够的距离和绝缘。作为供电系统最重要的元器件之一，绝缘子长期处于暴露的环境中，在工作过程中大气中的灰尘颗粒极易附着于绝缘子上，形成污秽层。当遇上雾、雨等特殊天气时，污秽中包含的电解质溶解在水中，使得绝缘子表面电导增加，引起局部放电现象，极易发生污秽闪络。绝缘子的污秽闪络是造成接触网供电系统产生跳闸故障的核心因素之一，故而保证绝缘子表面清洁干净是保证电力系统稳定运行的关键环节。

我国对电气化系统开展防污闪工作已经近40年，在对电力设施进行绝缘维护过程中最常用的方法有常规的以下三种：调节爬电距离，通过结构调整或其他的一些方式增加电力设备外绝缘爬电距离，使得设备具有更高的耐污能力。此方法的优点是能够很好地满足提高线路绝缘性的要求，但其缺点为成本相对偏高。也可以在电力设备的表面涂抹硅油、硅脂或有机涂料RTV等耐污材料，以增加污秽的粘附难度，减少设备污染。该方法的优点是防污涂层能使绝缘子表面不会形成水膜，有效地避免了污闪的发生，但其缺点是涂层难清理。再者，可以通过清扫的方式去除污秽，包括停电清扫和带电清扫。其中带电清扫主要有带电水冲洗、带电气吹清扫、带电机械干清扫，以及近些年发展起来的带电化学清洗等。其中，通过人工擦拭的方法来清洗绝缘予外表面，操作简单易行，但需停电作业，工作量巨大且危险系数高。本发明使用的无人机搭载水箱进行带电水冲洗具有处理突发能力强、不要求停电作业、对生产运行影响小、成本较低等多方面的优势。

无人机，即没有飞行员进行驾驶的一种飞机。它的飞行可以通过地面的操作人员或者其他飞行器上的驾驶员实施远距离控制，也可以由计算机自主进行控制。近年来伴随着微处理器和控制理论的发展以及新型材料广泛应用，无人机在本世纪迎来了爆发式发展，在军事、民用、以及科学研究等多个领域得到了极大的应用。无人机能够在无外界干扰的情况下完成飞行与姿态平衡调节，可以多次使用，能够携带摄像机、红外线探测、云台、吊舱、探照灯等负载。无人机不需要考虑人数以及安全措施，体积不受限制，更适合用于有人机不能执行的危险性任务；如受灾地区图像的实时传输和拍摄、救援工具和食品的投递等。本发明使用无人机搭载水箱对绝缘子进行带电水清洗，比起人工清洗或直升机载人清洗具有操作灵活、安全性高、成本较低等优点。

发明内容

本发明实施方式的目的是提供一种用于无人机的抗回冲力的控制方法、系统及存储介质。该方法、系统及存储介质能够使得无人机在执行喷洒清洗操作时保证机身的稳定性。

为了实现上述目的，本发明实施方式提供一种用于无人机的抗回冲力的控制方法，所述控制方法包括：

获取所述无人机的期望姿态角；

获取所述无人机的水箱的喷嘴的直径和所述喷嘴的压强；

根据所述直径和所述压强计算所述无人机所承受的回冲力；