[发明专利]一种基于双目立体视觉的胶囊型内窥镜

权利要求书

1.一种基于双目立体视觉的胶囊型内窥镜，包括胶囊壳体，以及位于所述胶囊壳体内的电路板，所述电路板上设置有中央处理器和无线信号收发器，所述电路板的前端安装摄像装置，所述摄像装置用于采集病灶区域图像信息，所述中央处理器连接无线信号收发器的通信端口，用于对所述病灶区域图像信息进行处理，并通过无线信号收发器发送至后端的处理设备，其特征在于，

所述摄像装置包括左摄像元件和右摄像元件，所述左摄像元件和右摄像元件并列设置于所述胶囊壳体的前端，且所述左摄像元件和右摄像元件之间具有间隙；

所述左摄像元件和右摄像元件用于模拟人眼获取不同视觉角度的图像，提供消化道三维立体图像信息，给医生提供真实的消化道环境和场景内目标深度信息。

2.根据权利要求1所述的基于双目立体视觉的胶囊型内窥镜，其特征在于，所述左摄像头和右摄像头之间的间隙为0～5mm。

3.根据权利要求1所述的基于双目立体视觉的胶囊型内窥镜，其特征在于，所述胶囊壳体的前端设置为透明部，所述左摄像头和右摄像头的镜头前端与胶囊壳体前端透明部之间设置有3～6mm的间隙。

4.根据权利要求1所述的基于双目立体视觉的胶囊型内窥镜，其特征在于，还包括位姿传感器和永磁体，所述位姿传感器的信号输出端连接中央处理器的信号输入端，用于检测胶囊型内窥镜的位置和姿态；所述永磁体固定安装在所述电路板上，用于在外部磁力作用下带动胶囊型内窥镜位移和转动，调整左摄像元件和右摄像元件的拍摄距离和角度。

5.根据权利要求1所述的基于双目立体视觉的胶囊型内窥镜，其特征在于，还包括照明装置，所述照明装置由多个光源模块组成，所述多个光源模块均匀布设于所述左摄像元件和右摄像元件周围，用于在所述中央处理器的控制下发出用于照明的可见光。

6.根据权利要求5所述的基于双目立体视觉的胶囊型内窥镜，其特征在于，所述的多个光源模块均由LED发光二极管构成，且多个光源模块发出的光的波长均不相同。

7.根据权利要求1所述的基于双目立体视觉的胶囊型内窥镜，其特征在于，所述左摄像元件和右摄像元件均包括CMOS图像传感器或CCD图像传感器。

8.根据权利要求1所述的基于双目立体视觉的胶囊型内窥镜，其特征在于，所述位姿传感器采用三轴陀螺仪。