[发明专利]机器人控制方法、机器人和可读存储介质

权利要求书

1.一种机器人控制方法，其特征在于，包括：

在接收到乘梯任务后，根据进梯点确定机器人的候梯区域，所述候梯区域到电梯的距离大于所述进梯点到所述电梯的距离；

检测所述候梯区域的候梯环境信息，所述候梯环境信息包括所述候梯区域内的障碍物信息；

根据所述候梯环境信息和所述候梯区域的中心位置确定所述机器人在所述候梯区域内等候所述电梯的目标位置，并控制所述机器人移动至所述目标位置；

其中，所述根据所述候梯环境信息和所述候梯区域的中心位置确定所述机器人在所述候梯区域内等候所述电梯的目标位置的步骤包括：

选择所述中心位置为所述目标位置，并根据所述障碍物信息判断所述机器人移动至所述目标位置是否安全；

在所述机器人移动至所述目标位置安全时，控制所述机器人移动至所述目标位置；或

在所述机器人移动至所述目标位置不安全时，在所述候梯区域内生成多个候梯点；

根据所述障碍物信息判断所述机器人移动至每个所述候梯点是否安全；

根据所述机器人的当前位置和所述中心位置确定每个判断结果为安全的所述进梯点的权重；

根据所述权重重新选择对应的候梯点为所述目标位置，并控制所述机器人移动至所述目标位置。

2.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述机器人控制方法包括：

根据扫描的楼层地图确定对应楼层的电梯位置；和

将所述机器人位于电梯门正前方且正对所述电梯方向的位置标记为所述进梯点，所述进梯点到所述电梯门的距离为0.1米至0.5米。

3.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述根据进梯点确定机器人的候梯区域的步骤包括：

根据配置参数和所述进梯点的位置确定所述候梯区域的大小和位置，所述配置参数包括所述候梯区域与所述进梯点之间的距离，所述候梯区域的形状和尺寸，所述中心位置相对所述进梯点的方向角。

4.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述权重为所述机器人的当前位置到判断结果为安全的每个所述候梯点之间的距离以及对应的所述候梯点到所述中心位置之间的距离之和，所述根据所述权重选择对应的候梯点为所述目标位置的步骤包括：

选择所述权重最小的所述候梯点为所述目标位置。

5.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述根据所述权重选择对应的候梯点为所述目标位置，并控制机器人移动至所述目标位置的步骤包括：

控制所述机器人移动并实时检测所述候梯区域的所述障碍物信息；

根据所述障碍物信息判断所述机器人移动至所述目标位置是否安全；和

在所述机器人移动过程中检测到所述目标位置不安全时，重新确定目标位置。

6.一种机器人，其特征在于，

候梯确定模块，所述候梯确定模块用于在接收到乘梯任务后，根据进梯点确定机器人的候梯区域，所述候梯区域到电梯的距离大于所述进梯点到所述电梯的距离；

检测模块，所述检测模块用于检测所述候梯区域的候梯环境信息，所述候梯环境信息包括所述候梯区域内的障碍物信息；和

控制模块，所述候梯确定模块还用于根据所述候梯环境信息和所述候梯区域的中心位置确定所述机器人在所述候梯区域内等候所述电梯的目标位置，所述控制模块用于控制所述机器人移动至所述目标位置；

其中，所述机器人还包括判断模块，所述判断模块用于选择所述中心位置为所述目标位置，并根据所述障碍物信息判断所述机器人移动至所述目标位置是否安全；

所述控制模块用于在所述机器人移动至所述目标位置安全时，控制所述机器人移动至所述目标位置；

所述判断模块用于在所述机器人移动至所述目标位置不安全时，在所述候梯区域内生成多个候梯点，及根据所述障碍物信息判断所述机器人移动至每个所述候梯点是否安全，以及根据所述机器人的当前位置和所述中心位置确定每个判断结果为安全的所述进梯点的权重；

所述判断模块还用于根据所述权重重新选择对应的候梯点为所述目标位置，所述控制模块用于控制所述机器人移动至所述目标位置。