[发明专利]机器人控制方法、机器人和可读存储介质

说明书

本申请公开了一种机器人控制方法、机器人和可读存储介质。机器人控制方法包括：在接收到乘梯任务后，根据进梯点确定机器人的候梯区域，候梯区域到电梯的距离大于进梯点到电梯的距离；检测候梯区域的候梯环境信息；根据候梯环境信息和候梯区域的中心位置确定机器人在候梯区域内等候电梯的目标位置，并控制机器人移动至目标位置。机器人在执行乘梯任务，电梯前候梯乘客较多时，机器人也可以根据候梯区域内的候梯环境信息找到合适的候梯位置，从而尽可能方便地进梯，又能和乘客保持安全距离。

技术领域

本申请涉及机器人智能控制技术领域，更具体而言，涉及一种机器人控制方法、机器人和可读存储介质。

背景技术

随着自动化技术和人工智能的发展，智能机器人给人们的生活和服务带来了极大的方便。智能机器人应用场景变得越来越丰富，其中，机器人自动乘坐电梯就是一个新的应用场景。目前，智能机器人自动执行乘梯任务时，电梯前都会有很多乘客在候梯，极有可能发生机器人预先选定的候梯位置被乘客或其他物体挡住而不可达的情况，导致机器人导航失败。使得机器人应用场景受限，比如很多机器人只能在夜间客流量较少的时候执行乘梯任务，极大的限制了机器人的应用场景。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的目的在于提供一种用于机器人安全执行乘梯任务的机器人控制方法，能够实现机器人乘梯的安全导航，自动确定候梯区域，并选择合适的候梯位置，从而尽可能方便地进梯，又能和乘客保持安全距离。

本发明的另一个目的在于提供一种用于安全执行乘梯任务的机器人和可读存储介质。

为达到上述目的，本申请实施方式提供一种机器人控制方法，机器人控制方法包括：在接收到乘梯任务后，根据进梯点确定机器人的候梯区域，所述候梯区域到电梯的距离大于所述进梯点到所述电梯的距离；检测所述候梯区域的候梯环境信息；根据所述候梯环境信息和所述候梯区域的中心位置确定所述机器人在所述候梯区域内等候所述电梯的目标位置，并控制所述机器人移动至所述目标位置。

本申请实施方式的机器人控制方法中，机器人在执行乘梯任务时，可以在距离电梯较远的候梯区域等候，在电梯到达后，机器人先导航至距离电梯较近的进梯点，然后沿进梯点向电梯方向直线前进即可保证机器人安全地进入电梯，实现了乘梯任务的安全导航。当电梯前候梯乘客较多时，机器人也可以根据候梯区域内的候梯环境信息找到合适的候梯位置，从而尽可能方便地进梯，又能和乘客保持安全距离。

在某些实施方式中，所述根据进梯点确定机器人的候梯区域的步骤包括：根据扫描的楼层地图确定对应楼层的电梯位置；和将所述机器人位于电梯门正前方且正对所述电梯方向的位置标记为所述进梯点，所述进梯点到所述电梯门的距离为0.1米至0.3米。机器人可以通过标记的方式指定楼层对应电梯的进梯点，进梯点距离电梯门较近，从而机器人可以根据指定的进梯点准确掌握电梯门的位置，使得机器人可以根据进梯点确定候梯区域，并在电梯到达时可从进梯点沿直线安全、准确地进入电梯。

在某些实施方式中，所述根据进梯点确定机器人的候梯区域的步骤包括：根据配置参数和所述进梯点的位置确定所述候梯区域的大小和位置，所述配置参数包括所述候梯区域与所述进梯点之间的距离，所述候梯区域的形状和尺寸，所述中心位置相对所述进梯点的方向角。由机器人根据配置参数和进梯点的位置自动生成候梯区域，无需用户手动确定候梯区域，减少用户工作量。