[发明专利]基于图像的直线检测方法、装置以及电子设备

权利要求书

1.一种基于图像的直线检测方法，其特征在于，所述方法包括：

获取检测图像；

从所述检测图像的各像素点中，确定多个边缘点；

对所述多个边缘点拟合，得到多条初始直线段；其中，每一条初始直线段是对梯度方向相似的边缘点拟合得到的；

对所述多条初始直线段合并，得到所述检测图像中的目标直线线段。

2.根据权利要求1所述的直线检测方法，其特征在于，所述对所述多个边缘点拟合，得到多条初始直线段，包括：

根据所述多个边缘点中梯度方向相似的边缘点，确定多个集合；其中，同一集合中的边缘点梯度方向相似；

对每一个集合，对相应集合中的边缘点拟合，得到一条初始直线段。

3.根据权利要求2所述的直线检测方法，其特征在于，所述根据所述多个边缘点中梯度方向相似的边缘点，确定多个集合，包括：

从未添加到任一集合的边缘点中确定初始的参考点；

查询与所述参考点之间梯度方向差值小于角度阈值，且与所述参考点相邻的边缘点；

将查询到的边缘点和所述参考点添加至同一集合中；

若所述同一集合中各边缘点的梯度方向离散程度小于或等于设定离散程度，则将所述查询到的边缘点作为更新的参考点，以重复执行查询与所述参考点之间梯度方向差值小于角度阈值，且与所述参考点相邻的边缘点，将查询到的边缘点和所述参考点添加至相应集合中的步骤，直至相应集合中各边缘点的梯度方向离散程度大于所述设定离散程度。

4.根据权利要求3所述的直线检测方法，其特征在于，所述从未添加到任一集合的边缘点中确定初始的参考点，包括：

在未添加到任一集合的边缘点中，将梯度值最大的边缘点作为所述初始的参考点。

5.根据权利要求1所述的直线检测方法，其特征在于，所述对所述多条初始直线段合并，得到所述检测图像中的目标直线线段，包括：

从所述多条初始直线段中，确定初始的参考线段；

在与所述参考线段延伸方向一致的初始线段中，确定与所述参考线段之间的距离小于距离阈值的邻近线段；

将所述邻近线段与所述参考线段合并，以得到所述目标直线段。

6.根据权利要求5所述的直线检测方法，其特征在于，所述将所述邻近线段与所述参考线段合并，以得到所述目标直线段，包括：

对拟合形成所述邻近线段的各边缘点，以及拟合形成所述参考线段的各边缘点再次拟合；

若再次拟合的误差满足误差阈值，则将再次拟合得到的直线段作为更新的参考线段，重复执行从与所述参考线段延伸方向一致的初始线段中，确定与所述参考线段之间的距离小于距离阈值的邻近线段，将所述邻近线段与所述参考线段合并的步骤；

若再次拟合的误差不满足所述误差阈值，将再次拟合得到的直线段作为所述目标直线段。

7.根据权利要求5所述的直线检测方法，其特征在于，所述从多条初始直线段中，确定初始的参考线段，包括：

将所述多条初始直线段中长度最长的初始直线段作为所述初始的参考线段。

8.根据权利要求5所述的直线检测方法，其特征在于，所述将所述邻近线段与所述参考线段合并之前，还包括：

对拟合得到所述邻近线段的各边缘点，获取梯度值的离散程度和/或梯度方向的离散程度；

确定所述梯度值的离散程度和/或所述梯度方向的离散程度小于相应设定阈值。

9.根据权利要求1-8任一项所述的直线检测方法，其特征在于，所述从所述检测图像的各像素点中，确定多个边缘点，包括：

根据所述检测图像中各像素点的梯度值和相邻像素点的像素值，从各像素点中确定多个边缘点。