[发明专利]基于图像的直线检测方法、装置以及电子设备

说明书

本申请提出一种基于图像的直线检测方法、装置以及电子设备，其中，方法包括：通过获取检测图像，从检测图像的各像素点中，确定多个边缘点，对多个边缘点拟合，得到多条初始直线段；其中，每一条初始直线段是对梯度方向相似的边缘点拟合得到的，对多条初始直线段合并，得到检测图像中的目标直线线段。该方法通过对检测图像中各像素点中确定的多个边缘点进行拟合，得到多条初始直线段，进而对多条初始直线段进行合并得到检测图像中的目标直线段，由于不需要对图像中各像素点进行重复处理，因此能够快速的检测出图像中的直线段，从而提高了图像中的直线检测速度。

技术领域

本申请涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种基于图像的直线检测方法、装置以及电子设备。

背景技术

直线段是计算机视觉中应用较为广泛的一种图像特征，在立体视觉、机器人导航、自动驾驶中，直线检测中可以提供现实场景中的建筑物直线边缘、车道线、物体直线边缘等，有非常广泛的应用。现有的直线检测方法主要有两种：一种是对图像进行处理获取显著边界点的集合，然后在点的集合中进行拟合找到直线段，如霍夫变换(Hough Transform)；另一种是对图像处理获取图像的边缘段集合，然后在边缘段集合中找到是直线段的边缘段，如直线段检测算法(Line Segment Detector，简称LSD)。

但是，现有的直线检测方法存在处理时间长，不适合在终端设备等需要实时处理的场景使用。

发明内容

本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

本申请第一方面实施例提出了一种基于图像的直线检测方法，包括：

获取检测图像；

从所述检测图像的各像素点中，确定多个边缘点；

对所述多个边缘点拟合，得到多条初始直线段；其中，每一条初始直线段是对梯度方向相似的边缘点拟合得到的；

对所述多条初始直线段合并，得到所述检测图像中的目标直线线段。

作为本申请实施例的第一种可能的实现方式，所述对所述多个边缘点拟合，得到多条初始直线段，包括：

根据所述多个边缘点中梯度方向相似的边缘点，确定多个集合；其中，同一集合中的边缘点梯度方向相似；

对每一个集合，对相应集合中的边缘点拟合，得到一条初始直线段。

作为本申请实施例的第二种可能的实现方式，所述根据所述多个边缘点中梯度方向相似的边缘点，确定多个集合，包括：

从未添加到任一集合的边缘点中确定初始的参考点；

查询与所述参考点之间梯度方向差值小于角度阈值，且与所述参考点相邻的边缘点；

将查询到的边缘点和所述参考点添加至同一集合中；

若所述同一集合中各边缘点的梯度方向离散程度小于或等于设定离散程度，则将所述查询到的边缘点作为更新的参考点，以重复执行查询与所述参考点之间梯度方向差值小于角度阈值，且与所述参考点相邻的边缘点，将查询到的边缘点和所述参考点添加至相应集合中的步骤，直至相应集合中各边缘点的梯度方向离散程度大于所述设定离散程度。

作为本申请实施例的第三种可能的实现方式，所述从未添加到任一集合的边缘点中确定初始的参考点，包括：

在未添加到任一集合的边缘点中，将梯度值最大的边缘点作为所述初始的参考点。

作为本申请实施例的第四种可能的实现方式，所述对所述多条初始直线段合并，得到所述检测图像中的目标直线线段，包括：

从所述多条初始直线段中，确定初始的参考线段；