[发明专利]三维激光扫描仪承载升降系统及其最佳倾斜角度的调整方法

权利要求书

1.一种三维激光扫描仪承载升降系统的最佳倾斜角度的调整方法，其特征在于，包括三维激光扫描仪承载升降系统，系统包括移动车结构和三维激光扫描仪承载升降结构，所述移动车结构包括底座，底座的左右两侧均设置有移动轮，底座的前侧和后侧均设置有稳定轮组件；

所述三维激光扫描仪承载升降结构包括气动升降杆，气动升降杆的下端固定在底座的中央，气动升降杆的顶部设置有平台，平台上固定连接有自动整平基座，自动整平基座上连接有三维激光扫描仪，自动整平基座能调节三维激光扫描仪的倾斜角度；

底座的前侧设置有一个稳定轮组件，底座的后侧倾斜的设置有两个稳定轮组件；

所述稳定轮组件包括固定块，固定块上连接有一个固定杆，固定杆的端部设置有稳定轮；

所述底座的上后部设置有手推组件，手推组件包括两个固定在底座上的手推杆，手推杆的上部向后弯曲形成把手，两个手推杆之间通过连接杆固定连接；

所述气动升降杆连接有手动压气筒，手动压气筒能向气动升降杆内压入空气，使得气动升降杆伸展；

所述气动升降杆包括多个伸缩节管，每个伸缩节管上设置有一个安全阀，安全阀打开，对应的伸缩节管放气，伸缩节管回落；

所述平台与自动整平基座螺纹固定连接；

所述自动整平基座上设置有基座螺旋按钮，调节基座螺旋按钮对自动整平基座倾斜角度进行调节，从而对三维激光扫描仪的倾斜角度进行调节；

还包括摄像机、卷尺和实验台，在实验台上设置有标靶球，标靶球的球心通过吊线连接有吊坠，吊线和吊坠位于实验台的下方；

调整方法包括以下步骤：

步骤1：摄像机设置在三维激光扫描仪的下方，三维激光扫描仪的镜头的中心与摄像机的镜头的中心在同一垂线上，摄像机的镜头的中心与吊坠的最下端在同一直线上；

步骤2：根据实验台和标靶球，预先得出三维激光扫描仪的升降高度，从而得出三维激光扫描仪的镜头的中心与摄像机的镜头的中心的垂直距离l；

步骤3：用卷尺量取，标靶球的球心至吊坠的最下端的距离b；

设摄像机的镜头的中心与标靶球的球心的垂直距离为n；

步骤4：摄像机拍摄标靶球十字丝图像，通过matlab得出标靶球十字丝的像素坐标(px,py)，设定摄像机的焦距为f，x是标靶球十字丝在摄像机感光元件上的成像到一侧边缘的距离，x＝Pixelsize*px，Pixelsize是摄像头感光元件上单个像素感光单元的尺寸，通过摄像机感光元件手册来确定其数值；

步骤5：根据相似三角形可以得出，n＝fl/x；

从而得出

其中，α为三维激光扫描仪最佳倾斜角度。