[发明专利]高稳定性的迈步装置和行走稳定性高的行走机器人

权利要求书

1.一种高稳定性的迈步装置，其特征在于，包括与机器人防护外壳相连接的连接翼板(1)、第一连接轴(5)和第二连接轴(6)；

所述连接翼板(1)的外侧依次设置有第一曲轴(2)、第一转动臂(3)、第二转动臂(4)和第二曲轴(7)；所述第一转动臂(3)的长方向依次设置有第一圆角行位长孔(31)和第一连接孔(32)，所述第二转动臂(4)的长方向依次设置有第二圆角行位长孔(41)和第二连接孔(42)；

所述连接翼板(1)的内侧设置有微型电机(8)，所述微型电机(8)设置有输出轴(9)；

所述输出轴(9)依次穿过所述连接翼板(1)、所述第一曲轴(2)的第一端、第一圆角行位长孔(31)和第二圆角行位长孔(41)，所述输出轴(9)的外端侧设置有第一挡紧螺母(91)，所述输出轴(9)驱动所述第一曲轴(2)转动；

所述第一连接轴(5)的两端分别枢接所述第一曲轴(2)的第一端和第二曲轴(7)的第一端，所述第一连接轴(5)的中部穿过所述第一连接孔(32)；

所述第二连接轴(6)的两端分别枢接所述第二曲轴(7)的第二端和第二连接孔(42)；

所述第一转动臂(3)和第二转动臂(4)的两端分别设置有圆角腿(01)。

2.如权利要求1所述高稳定性的迈步装置，其特征在于，所述圆角腿(01)的两侧分别设置有翼脚(02)。

3.如权利要求1所述高稳定性的迈步装置，其特征在于，所述第一圆角行位长孔(31)的第一端的半角孔的孔心距离所述第一转动臂(3)的第一端的距离为A，所述第一连接孔(32)的孔心所述第一转动臂(3)的第二端的距离为A；

所述第一圆角行位长孔(31)的第一端定义为远离所述第一连接孔(32)的一端；

第一转动臂(3)的第二端定义为距离第一连接孔(32)的孔心较近的一端。

4.如权利要求3所述高稳定性的迈步装置，其特征在于，所述输出轴(9)与所述第一圆角行位长孔(31)间隙配合，所述输出轴(9)的轴径比所述第一圆角行位长孔(31)孔径小0～0.01mm。

5.如权利要求3所述高稳定性的迈步装置，其特征在于，所述第一圆角行位长孔(31)的内孔壁嵌设有滚珠(03)，所述输出轴(9)与所述滚珠(03)可以相对滑动和转动。

6.如权利要求4或5任一项所述高稳定性的迈步装置，其特征在于，所述第一转动臂(3)和第二转动臂(4)具有相同的结构。

7.如权利要求6所述高稳定性的迈步装置，其特征在于，所述第二连接轴(6)的两端设置有滚珠轴承，两侧的滚珠轴承的外圈分别嵌设在所述第二曲轴(7)的第二端的内侧和第二连接孔(42)的内侧。

8.如权利要求7所述高稳定性的迈步装置，其特征在于，所述第二曲轴(7)的长度大于所述第一曲轴(2)的长度；

所述第二曲轴(7)的长度小于所述第一转动臂(3)的长度。

9.如权利要求8所述高稳定性的迈步装置，其特征在于，所述第一转动臂(3)的两端的圆角腿(01)对称设置；

所述翼脚(02)的下部设置有塔型弹簧(04)，所述塔型弹簧(04)的伸出长度小于所述圆角腿(01)的长度。

10.一种行走稳定性高的行走机器人，其特征在于，包括2组以上的左右对称设置的权利要求1～9任一项所述的高稳定性的迈步装置。