[发明专利]高稳定性的迈步装置和行走稳定性高的行走机器人

说明书

本发明公开了一种高稳定性的迈步装置，包括与机器人防护外壳相连接的连接翼板、第一连接轴和第二连接轴；连接翼板的内侧设置有微型电机，微型电机设置有输出轴；输出轴依次穿过连接翼板、第一曲轴的第一端、第一圆角行位长孔和第二圆角行位长孔，输出轴的外端侧设置有第一挡紧螺母，输出轴驱动第一曲轴转动；第一连接轴的两端分别枢接第一曲轴的第一端和第二曲轴的第一端，第一连接轴的中部穿过第一连接孔；第二连接轴的两端分别枢接第二曲轴的第二端和第二连接孔；第一转动臂和第二转动臂的两端分别设置有圆角腿。在第一曲轴和第二曲轴的驱动作用及第一连接轴和第二连接轴的限位作用下，第一转动臂和第二转动臂交替着地，运行平稳。

技术领域

本发明涉及机器人相关技术领域，具体为一种高稳定性的迈步装置和行走稳定性高的行走机器人。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置，包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械(如机器狗，机器猫等)。狭义上对机器人的定义还有很多分类法及争议，有些计算机程序甚至也被称为机器人。在当代工业中，机器人指能自动运行任务的人造机器设备，用以取代或协助人类工作，一般会是机电设备，由计算机程序或是电子电路控制。

本发明的发明人发现，现有技术中用于播撒农药的机器人行走装置由于其本身的设计特点，结构简单且使用方式单一，降低了机器人行走的稳定性，进而降低了对农药进行播撒的质量，进而无法满足目前对用于播撒农药的机器人行走装置多种使用需求；

为此，我们提出了一种高稳定性的迈步装置和行走稳定性高的行走机器人。

发明内容

本发明的目的在于提供一种高稳定性的迈步装置，旨在改善现有技术中用于播撒农药的机器人行走装置的稳定性问题，由于其本身的设计特点，结构简单且使用方式单一，降低了机器人行走的稳定性，进而提高了对农药进行播撒的质量，进而满足目前对用于播撒农药的机器人行走装置的使用需求。

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：

一种高稳定性的迈步装置，包括与机器人防护外壳相连接的连接翼板、第一连接轴和第二连接轴；

连接翼板的外侧依次设置有第一曲轴、第一转动臂、第二转动臂和第二曲轴；第一转动臂的长方向依次设置有第一圆角行位长孔和第一连接孔，第二转动臂的长方向依次设置有第二圆角行位长孔和第二连接孔连接翼板的内侧设置有微型电机，微型电机设置有输出轴；

输出轴依次穿过连接翼板、第一曲轴的第一端、第一圆角行位长孔和第二圆角行位长孔，输出轴的外端侧设置有第一挡紧螺母，输出轴驱动第一曲轴转动；

第一连接轴的两端分别枢接第一曲轴的第一端和第二曲轴的第一端，第一连接轴的中部穿过第一连接孔；

第二连接轴的两端分别枢接第二曲轴的第二端和第二连接孔；

第一转动臂和第二转动臂的两端分别设置有圆角腿。

优选的，圆角腿的两侧分别设置有翼脚。

优选的，第一圆角行位长孔的第一端的半角孔的孔心距离第一转动臂的第一端的距离为A，第一连接孔的孔心第一转动臂的第二端的距离为A；

第一圆角行位长孔的第一端定义为远离第一连接孔的一端；

第一转动臂的第二端定义为距离第一连接孔的孔心较近的一端。

优选的，输出轴与第一圆角行位长孔间隙配合，输出轴的轴径比第一圆角行位长孔孔径小0～0.01mm。

优选的，第一圆角行位长孔的内孔壁嵌设有滚珠，输出轴与滚珠可以相对滑动和转动。

优选的，第一转动臂和第二转动臂具有相同的结构。