[发明专利]一种垃圾吊垃圾称重方法、终端设备及存储介质

权利要求书

1.一种垃圾吊垃圾称重方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：以固定周期采集垃圾吊中变频器的运动数据，和运动数据所对应的垃圾吊的状态，所述运动数据包括转速和转矩，所述状态包括上升、下降和平移；

S2：获取匀速上升状态过程中所对应的运动数据中的转矩，并根据该过程中采集的数据计算有效力矩；

S3：根据有效力矩计算该上升过程抓取的垃圾的重量G：

G＝(M/L)/g-Gr

其中，G表示垃圾的重量，M表示有效力矩，L表示等效力臂，g表示重力加速度，Gr表示垃圾吊的自重。

2.根据权利要求1所述的垃圾吊垃圾称重方法，其特征在于：所述有效力矩为匀速上升状态过程中采集的所有转矩的平均值。

3.根据权利要求1所述的垃圾吊垃圾称重方法，其特征在于：所述有效力矩为：在匀速上升状态过程采集的数据中去除状态开始阶段和状态末尾阶段采集的转矩后的所有转矩的平均值。

4.根据权利要求1所述的垃圾吊垃圾称重方法，其特征在于：步骤S2具体包括以下步骤：

S21：初始化设置，设定缓存数据量n＝0，有效数据量q＝0；

S22：获取第t时刻的数据，判断第t时刻的状态是否为上升状态，如果是，进入S23，否则，设定n＝0，q＝0，进入S3；

S23：判断n＝0是否成立，如果是，进入S24，否则，进入S25；

S24：将第t时刻对应的转矩存入缓存区，令缓存数据量n＝n+1，进入S26，

S25：判断第t时刻的转速与第t-1时刻的转速是否相同，如果是，进入S27，否则，进入S26；

S26：判断n>q是否成立，如果是，令q＝n，根据缓存区内所有转矩计算的平均值更新有效力矩，清空缓存区，进入S27，否则，有效力矩不变，清空缓存区，进入S27；

S27：令t＝t+1，返回S22。

5.一种垃圾吊垃圾称重终端设备，其特征在于：包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中并在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1～4中任一所述方法的步骤。

6.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1～4中任一所述方法的步骤。