[发明专利]一种垃圾吊垃圾称重方法、终端设备及存储介质

说明书

本发明涉及一种垃圾吊垃圾称重方法、终端设备及存储介质，该方法中包括：S1：以固定周期采集垃圾吊中变频器的运动数据，和运动数据所对应的垃圾吊的状态，所述运动数据包括转速和转矩，所述状态包括上升、下降和平移；S2：获取匀速上升状态过程中所对应的运动数据中的转矩，并根据该过程中采集的数据计算有效力矩；S3：根据有效力矩计算该上升过程抓取的垃圾的重量本发明利用垃圾吊自带的变频器的工作数据来计算所吊取垃圾的重量，而不需要额外安装称重传感器，避免了更换称重传感器的麻烦和危险性。

技术领域

本发明涉及垃圾处理技术领域，尤其涉及一种垃圾吊垃圾称重的方法、终端设备及存储介质。

背景技术

垃圾焚烧发电厂需要对所焚烧的垃圾进行记重，以进行信息归类记录，要求垃圾在被垃圾吊(类似行车)抓起放进焚烧炉的过程中进行计重。目前的垃圾焚烧发电厂均采用称重传感器的方式来进行计重，而垃圾吊垃圾称重传感器都安装在垃圾行车钢缆顶端，由于垃圾吊所在的垃圾库是个密闭空间，其内又常年有上千吨垃圾在发酵，里面充斥着各类有毒、有害气体，同时这些气体还具有很强腐蚀性气体，导致计重的传感器在此环境下，很快就会损坏(基本一个月更换一次)；人员每个月都需进入充斥有毒有害的垃圾库去更换传感器，是十分危险的事情，且垃圾吊顶端距离垃圾库底部有几十米，行车上的空间又十分狭小，更增加了相关人员的危险性。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提出了一种垃圾吊垃圾称重方法、终端设备及存储介质。

具体方案如下：

一种垃圾吊垃圾称重方法，包括以下步骤：

S1：以固定周期采集垃圾吊中变频器的运动数据，和运动数据所对应的垃圾吊的状态，所述运动数据包括转速和转矩，所述状态包括上升、下降和平移；

S2：获取匀速上升状态过程中所对应的运动数据中的转矩，并根据该过程中采集的数据计算有效力矩；

S3：根据有效力矩计算该上升过程抓取的垃圾的重量G：

G＝(M/L)/g-Gr

其中，G表示垃圾的重量，M表示有效力矩，L表示等效力臂，g表示重力加速度，Gr表示垃圾吊的自重。

进一步的，所述有效力矩为匀速上升状态过程中采集的所有转矩的平均值。

进一步的，所述有效力矩为：在匀速上升状态过程采集的数据中去除状态开始阶段和状态末尾阶段采集的转矩后的所有转矩的平均值。

进一步的，步骤S2具体包括以下步骤：

S21：初始化设置，设定缓存数据量n＝0，有效数据量q＝0；

S22：获取第t时刻的数据，判断第t时刻的状态是否为上升状态，如果是，进入S23，否则，设定n＝0，q＝0，进入S3；

S23：判断n＝0是否成立，如果是，进入S24，否则，进入S25；

S24：将第t时刻对应的转矩存入缓存区，令缓存数据量n＝n+1，进入S26，

S25：判断第t时刻的转速与第t-1时刻的转速是否相同，如果是，进入S27，否则，进入S26；

S26：判断n>q是否成立，如果是，令q＝n，根据缓存区内所有转矩计算的平均值更新有效力矩，清空缓存区，进入S27，否则，有效力矩不变，清空缓存区，进入S27；

S27：令t＝t+1，返回S22。

一种垃圾吊垃圾称重终端设备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现本发明实施例上述的方法的步骤。