[发明专利]一种带有测力装置的安全机械臂

权利要求书

1.一种带有测力装置的安全机械臂，包括底盘（1），其特征在于：所述底盘（1）上设有支撑结构、旋转机构、夹持机构与测力机构（8），所述支撑机构包括下双轴舵机（2）、中双轴舵机（4）、上双轴舵机（6）、连臂（3）与连杆（5），所述下双轴舵机（2）、中双轴舵机（4）、上双轴舵机（6）、连臂（3）与连杆（5）共同组成一个可弯曲结构，所述上双轴舵机（6）的一侧设有支架（12）；所述旋转机构包括数字舵机（7）、单轴舵机（9）与两个舵盘（13），所述数字舵机（7）与支架（12）固定连接，左右两个所述舵盘（13）分别固定连接在单轴舵机（9）的旋转轴和单轴舵机旋转轴的另一侧；所述测力机构（8）通过舵盘（13）与单轴舵机（9）的旋转轴固定连接，所述测力机构（8）包括调节器（81）、螺纹杆（82）、圆柱套（83）、螺纹盘（84）、弹簧（85）、凸块盘（86）、凹槽盘（87）、连接底盘（88）、连接螺纹孔（89）与紧定螺钉（810），所述圆柱套（83）的内部设有空腔，所述空腔与螺纹盘（84）、凸块盘（86）、凹槽盘（87）、连接底盘（88）相互吻合，所述螺纹盘（84）、弹簧（85）、凸块盘（86）、凹槽盘（87）与连接底盘（88）五者相抵，所述螺纹杆（82）设置于空腔内，所述螺纹盘（84）螺纹套接在螺纹杆（82）上，所述凸块盘（86）滑动套接在螺纹杆（82）上，所述弹簧（85）套接在螺纹杆（82）上，所述调节器（81）与圆柱套（83）之间通过紧定螺钉（810）固定连接，所述螺纹杆（82）的一端贯穿空腔并与调节器（81）螺纹连接，所述连接底盘（88）与圆柱套（83）上均设有多个接螺纹孔（89），所述圆柱套（83）通过舵盘（13）与单轴舵机（9）的旋转轴固定连接；所述夹持机构包括光杆（10）、丝杆（11）、滑块（14）、后挡板（15）、机械爪（16）、拉杆（17）与前挡板（18），所述丝杆（11）的两端均与后挡板（15）和前挡板（18）转动连接，所述丝杆（11）上螺纹套接有滑块（14），所述滑块（14）的两端分别与光杆（10）滑动套接，所述光杆（10）的两端分别与后挡板（15）和前挡板（18）固定连接，两个所述机械爪（16）对称的转动连接在后挡板（15）上，所述拉杆（17）的两端分别与滑块（14）和机械爪（16）转动连接，所述丝杆（11）与连接底盘（88）固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种带有测力装置的安全机械臂，其特征在于：所述数字舵机（7）可以270度旋转，所述单轴舵机（9）可以360度旋转。

3.根据权利要求1所述的一种带有测力装置的安全机械臂，其特征在于：其中一个所述舵盘（13）与数字舵机（7）固定连接，另一所述舵盘（13）与测力机构（8）固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种带有测力装置的安全机械臂，其特征在于：所述机械爪（16）内侧壁设有橡胶涂层。