[发明专利]一种带有测力装置的安全机械臂

说明书

本发明属于机械臂技术领域，具体为一种带有测力装置的安全机械臂，包括底盘，所述底盘上设有支撑结构、旋转机构、夹持机构与测力机构，所述支撑机构包括下双轴舵机、中双轴舵机、上双轴舵机、连臂与连杆，所述下双轴舵机、中双轴舵机、上双轴舵机、连臂与连杆共同组成一个可弯曲结构，所述上双轴舵机的一侧设有支架。本发明可以不用考虑被抓物体大小，不用事先测试安全距离，可以自由灵活的抓取物体且不会损坏被抓物体及机械臂。

技术领域

本发明属于机械臂技术领域，具体为一种带有测力装置的安全机械臂。

背景技术

机械手臂是机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，随着科技的日益发达，自动化，智能化的发展越来越快，机械臂的应用也逐渐普及，把它与小车结合实现物体的抓取搬运，或者将它与无人机结合，使无人机具备抓取能力，这些机械臂具有移动旋转抓取的能力，但并没有考虑到抓取力度的装置，抓取时很容易破坏被抓物体或损坏机械臂，大多研究者设计时为防止损坏都是预先测试好机械爪运动尺度然后限制舵机运动尺度，不仅麻烦而且抓取物体种类有限。

发明内容

本发明的目的在于提供一种带有测力装置的安全机械臂，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种带有测力装置的安全机械臂，包括底盘，所述底盘上设有支撑结构、旋转机构、夹持机构与测力机构，所述支撑机构包括下双轴舵机、中双轴舵机、上双轴舵机、连臂与连杆，所述下双轴舵机、中双轴舵机、上双轴舵机、连臂与连杆共同组成一个可弯曲结构，所述上双轴舵机的一侧设有支架；所述旋转机构包括数字舵机、单轴舵机与两个舵盘，所述数字舵机与支架固定连接，左右两个所述舵盘分别固定连接在单轴舵机的旋转轴和单轴舵机旋转轴的另一侧；所述测力机构通过舵盘与单轴舵机的旋转轴固定连接，所述测力机构包括调节器、螺纹杆、圆柱套、螺纹盘、弹簧、凸块盘、凹槽盘、连接底盘、连接螺纹孔与紧定螺钉，所述圆柱套的内部设有空腔，所述空腔与螺纹盘、凸块盘、凹槽盘、连接底盘相互吻合，所述螺纹盘、弹簧、凸块盘、凹槽盘与连接底盘五者相抵，所述螺纹杆设置于空腔内，所述螺纹盘螺纹套接在螺纹杆上，所述凸块盘滑动套接在螺纹杆上，所述弹簧套接在螺纹杆上，所述调节器与圆柱套之间通过紧定螺钉固定连接，所述螺纹杆的一端贯穿空腔并与调节器螺纹连接，所述连接底盘与圆柱套上均设有多个接螺纹孔，所述圆柱套通过舵盘与单轴舵机的旋转轴固定连接；所述夹持机构包括光杆、丝杆、滑块、后挡板、机械爪、拉杆与前挡板，所述丝杆的两端均与后挡板和前挡板转动连接，所述丝杆上螺纹套接有滑块，所述滑块的两端分别与光杆滑动套接，所述光杆的两端分别与后挡板和前挡板固定连接，两个所述机械爪对称的转动连接在后挡板上，所述拉杆的两端分别与滑块和机械爪转动连接，所述丝杆与连接底盘固定连接。

作为优选，所述数字舵机可以270度旋转，所述单轴舵机可以360度旋转。

作为优选，其中一个所述舵盘与数字舵机固定连接，另一所述舵盘与测力机构固定连接。

作为优选，所述机械爪内侧壁设有橡胶涂层。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：本装置的结构新颖，可以不用考虑被抓物体大小，不用事先测试安全距离，可以自由灵活的抓取物体且不会损坏被抓物体及机械臂。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明的轴侧图；

图3为本发明的正视结构示意图；

图4为本发明的测力机构的内部结构示意图；

图5为本发明的测力机构的爆炸示意图。