[发明专利]一种物体颜色识别方法、装置及投掷设备

权利要求书

1.一种物体颜色识别方法，其特征在于，所述物体颜色识别方法包括：

检测物体在投掷设备中的位置；

当检测到物体到达预设位置时，采集所述物体的灰度图像和彩色图像；

根据所述灰度图像对所述彩色图像进行修正，得到修正图像；

根据所述修正图像对所述物体颜色进行识别。

2.根据权利要求1所述的物体颜色识别方法，其特征在于，所述检测物体位置的步骤包括：

获取距离传感器所检测的预定方位的距离信号；

根据预先设定的距离信号与物体是否处于所述预设位置的对应关系，确定所获取的距离信号是否对应物体处于预设位置。

3.根据权利要求2所述的物体颜色识别方法，其特征在于，所述投掷设备设有闸阀，所述预设位置为所述闸阀关闭时，投入的物体在所述投掷设备中的稳态位置。

4.根据权利要求3所述的物体颜色识别方法，其特征在于，所述闸阀为倾斜设置的旋转板，当采集所述物体的灰度图像和彩色图像后，所述方法还包括：

控制所述旋转板至预定角度，使物体从所述闸阀落下后，控制所述旋转板恢复预先的封闸角度。

5.根据权利要求1所述的物体颜色识别方法，其特征在于，所述根据所述灰度图像对所述彩色图像进行修正，得到修正图像的步骤包括：

将所获取的灰度图像的背景图像与灰度标准图像进行比较，确定所述灰度图像的背景图像与灰度标准图像的灰度差异；

根据预先设定的灰度差异与修正系数的对应关系，查找所确定的灰度差异所对应的修正系数；

根据所查找的修正系数对所述彩色图像进行修正。

6.根据权利要求1所述的物体颜色识别方法，其特征在于，所述根据所述修正图像对所述物体颜色进行识别的步骤包括：

将所述修正图像的彩色值转换为HSV色相饱和度明度值；

根据预先设定的色相范围、饱和度范围、明度范围与颜色的对应关系，确定转换后的HSV值所对应的颜色。

7.根据权利要求1所述的物体颜色识别方法，其特征在于，所述当检测到物体到达预设位置时，采集所述物体的灰度图像和彩色图像的步骤包括：

当检测到物体到达预设位置时，控制发光装置产生对准所述物体的光线；

根据所述发光装置产生的光线，采集所述物体的灰度图像和彩色图像。

8.一种物体颜色识别装置，其特征在于，所述物体颜色识别装置包括：

位置检测单元，用于检测物体在投掷设备中的位置；

图像采集单元，用于当检测到物体到达预设位置时，采集所述物体的灰度图像和彩色图像；

图像修正单元，用于根据所述灰度图像对所述彩色图像进行修正，得到修正图像；

图像识别单元，用于根据所述修正图像对所述物体颜色进行识别。

9.一种投掷设备，其特征在于，所述投掷设备包括主体、颜色传感器和控制器，在所述主体上开设有物体引导通道，所述投掷设备还包括灰度传感器和用于检测物体位置的位置检测器，所述灰度传感器和所述颜色传感器设置在所述引导通道且对准所述引导通道的预设位置，所述控制器与所述颜色传感器和位置检测器相连，所述控制器用于实现如权利要求1至7任一项所述物体颜色识别方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述物体颜色识别方法的步骤。