[发明专利]一种物体颜色识别方法、装置及投掷设备

说明书

一种物体颜色识别方法包括：检测物体在投掷设备中的位置；当检测到物体到达预设位置时，采集所述物体的灰度图像和彩色图像；根据所述灰度图像对所述彩色图像进行修正，得到修正图像；根据所述修正图像对所述物体颜色进行识别。可以使得物体与图像采集设备之间的距离为定值，使得采集的图像不会随着距离的变化而呈现不同的色彩值，可利于提高颜色识别精度，并且采集的图像包括灰度图像和彩色图像，通过灰度图像修正所述彩色图像得到修正图像，从而能够进一步减少环境光的影响，提高物体颜色的检测精度。

技术领域

本申请属于教育产品领域，尤其涉及一种物体颜色识别方法、装置及投掷设备。

背景技术

投球记分是STEM(Science、Technology、Engineering、Mathematics，科学、工程、技术和数学)教育以及机器人竞技中常见的项目。为了提高投球记分项目内容的多样性，通常会对投入的不同颜色的小球进行颜色识别，从而根据不同的颜色记录不同的得分。

为了识别所投入的小球的颜色，通常会在投掷设备中加入颜色传感器，将待测物体光进行光电转换，根据转换后的电信号进行颜色识别。由于光的强弱变化，使得相同颜色的小球可能呈现不同的颜色值，因而使得投掷设备对小球颜色的识别精度不高。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种物体颜色识别方法、装置及设备，以解决现有技术中的投掷设备中，由于光的强弱变化，使得相同颜色的物体可能呈现不同的颜色值，对物体颜色的识别精度不高的问题。

本申请实施例的第一方面提供了一种物体颜色识别方法，所述物体颜色识别方法包括：

检测物体在投掷设备中的位置；

当检测到物体到达预设位置时，采集所述物体的灰度图像和彩色图像；

根据所述灰度图像对所述彩色图像进行修正，得到修正图像；

根据所述修正图像对所述物体颜色进行识别。

结合第一方面，在第一方面的第一种可能实现方式中，所述检测物体位置的步骤包括：

获取距离传感器所检测的预定方位的距离信号；

根据预先设定的距离信号与物体是否处于所述预设位置的对应关系，确定所获取的距离信号是否对应物体处于预设位置。

结合第一方面的第一种可能实现方式，在第一方面的第二种可能实现方式中，所述投掷设备设有闸阀，所述预设位置为所述闸阀关闭时，投入的物体在所述投掷设备中的稳态位置。

结合第一方面的第二种可能实现方式，在第一方面的第三种可能实现方式中，所述闸阀为倾斜设置的旋转板，当采集所述物体的灰度图像和彩色图像后，所述方法还包括：

控制所述旋转板至预定角度，使物体从所述闸阀落下后，控制所述旋转板恢复预先的封闸角度。

结合第一方面，在第一方面的第四种可能实现方式中，所述根据所述灰度图像对所述彩色图像进行修正，得到修正图像的步骤包括：

将所获取的灰度图像的背景图像与灰度标准图像进行比较，确定所述灰度图像的背景图像与灰度标准图像的灰度差异；

根据预先设定的灰度差异与修正系数的对应关系，查找所确定的灰度差异所对应的修正系数；

根据所查找的修正系数对所述彩色图像进行修正。

结合第一方面，在第一方面的第五种可能实现方式中，所述根据所述修正图像对所述物体颜色进行识别的步骤包括：

将所述修正图像的彩色值转换为HSV色相饱和度明度值；

根据预先设定的色相范围、饱和度范围、明度范围与颜色的对应关系，确定转换后的HSV值所对应的颜色。