[发明专利]高自由度集材用夹紧臂

权利要求书

1.一种高自由度集材用夹紧臂，其特征在于：包括支承组件(100)、第一自由度驱动组件(200)、第二自由度驱动组件(300)、第三自由度驱动组件(400)和传动组件(500)；

所述支承组件(100)包括支承台(101)和高度可调的支架(102)；所述支承台(101)和所述支架(102)螺栓连接；所述支承台(101)之下安装所述第一自由度驱动组件(200)；所述第一自由度驱动组件(200)包括第一驱动马达(201)；所述第一驱动马达(201)水平固定在所述支承台(101)的背面；所述第一驱动马达(201)的输出轴水平穿过第一直齿锥齿轮(202)；第二直齿锥齿轮(203)和所述第一直齿锥齿轮(202)相互啮合；所述第二直齿锥齿轮(203)固定在所述支承台(101)的背面；所述第二直齿锥齿轮(203)的内孔纵向穿过传动轴(204)；

所述传动组件(500)包括活动连接的旋转底座(501)和夹持组件(600)；所述传动轴(204)穿过所述旋转底座(501)，且驱动所述传动组件(500)周向旋转；

所述夹持组件(600)包括分别铰接的一对连接臂(601)和一对旋转臂(602)；所述旋转底座(501)的侧面安装所述第二自由度驱动组件(300)；所述第二自由度驱动组件(300)包括第二驱动马达(301)；所述第二驱动马达(301)的输出轴依次穿过所述旋转底座(501)和所述连接臂(601)；所述第二驱动马达(301)驱动所述传动组件(500)上下运动；所述夹持组件(600)的侧面安装所述第三自由度驱动组件(400)；所述第三自由度驱动组件(400)包括第三驱动马达(401)；所述第三驱动马达(401)的输出轴依次穿过所述连接臂(601)和所述旋转臂(602)；所述第三驱动马达(401)驱动所述旋转臂(602)上下运动；

所述夹持组件(600)还包括一对夹爪(603)；一对所述夹爪(603)固定在连接座(604)上；所述连接座(604)和所述旋转臂(602)螺栓连接；一对所述夹爪(603)之下分别连接主动齿轮(605)和从动齿轮(606)；所述从动齿轮(606)包括多个轮齿和锁止弧；所述主动齿轮(605)的轮齿和所述从动齿轮(606)的轮齿相互啮合。

2.根据权利要求1所述的高自由度集材用夹紧臂，其特征在于：一对所述连接臂(601)之间安装多根相互平行的连接杆(607)。

3.根据权利要求1所述的高自由度集材用夹紧臂，其特征在于：所述支架(102)包括一对底板(103)；所述底板(103)上穿过多根螺杆；所述螺杆与所述底板(103)的连接处、所述螺杆和所述支承台(101)的连接处均安装双螺母。

4.根据权利要求1所述的高自由度集材用夹紧臂，其特征在于：所述夹爪(603)包括夹头、第一连杆和第二连杆；所述第一连杆安装在所述夹头的正面；所述第二连杆安装在所述夹头的反面；所述第二连杆和所述所述主动齿轮(605)或所述从动齿轮(606)一体成型；销轴依次穿过所述第一连杆和所述主动齿轮(605)的中心孔或所述从动齿轮(606)的中心孔。

5.根据权利要求4所述的高自由度集材用夹紧臂，其特征在于：所述夹头的内壁开设多个定位槽。