[发明专利]高自由度集材用夹紧臂

说明书

本发明涉及一种高自由度集材用夹紧臂，包括支承组件、第一自由度驱动组件、第二自由度驱动组件、第三自由度驱动组件和传动组件；支承组件包括支承台和高度可调的支架；支承台和支架螺栓连接；支承台之下安装第一自由度驱动组件；第一自由度驱动组件水平固定在支承台的背面；第一自由度驱动组件驱动传动组件周向旋转；夹持组件包括分别铰接的连接臂和旋转臂；旋转底座的侧面安装第二自由度驱动组件；第二自由度驱动组件驱动传动组件上下运动；夹持组件的侧面安装第三自由度驱动组件；第三自由度驱动组件驱动旋转臂上下运动；夹持组件还包括一对夹爪；一对夹爪固定在连接座上；连接座和旋转臂螺栓连接。本发明拓宽集材搬运的范围，通用性好。

技术领域

本发明涉及集材装置技术领域，特别涉及一种高自由度集材用夹紧臂。

背景技术

森林采运生产过程中的装、卸车作业，是木材集运和调拨中从一种运输方式转变为另一种运输方式时必不可少的作业。任务繁重，需占用大量劳力。同时，集材是采伐树木的一项业务，伐倒、加工成原木，然后外运。在森林采运中，指将各伐倒地点的木材汇集到山上楞场的作业。

在过去的印象中，在深山里拉木柴一般都是人力装车，而且搬运堆放木材也是极大的问题。人力成本和时间成本导致工作效率受到极大的制约。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明公开了一种高自由度集材用夹紧臂。

本发明所采用的技术方案如下：

一种高自由度集材用夹紧臂，包括支承组件、第一自由度驱动组件、第二自由度驱动组件、第三自由度驱动组件和传动组件；

所述支承组件包括支承台和高度可调的支架；所述支承台和所述支架螺栓连接；所述支承台之下安装所述第一自由度驱动组件；所述第一自由度驱动组件包括第一驱动马达；所述第一驱动马达水平固定在所述支承台的背面；所述第一驱动马达的输出轴水平穿过第一直齿锥齿轮；第二直齿锥齿轮和所述第一直齿锥齿轮相互啮合；所述第二直齿锥齿轮固定在所述支承台的背面；所述第二直齿锥齿轮的内孔纵向穿过传动轴；

所述传动组件包括活动连接的旋转底座和夹持组件；所述传动轴穿过所述旋转底座，且驱动所述传动组件周向旋转；

所述夹持组件包括分别铰接的一对连接臂和一对旋转臂；所述旋转底座的侧面安装所述第二自由度驱动组件；所述第二自由度驱动组件包括第二驱动马达；所述第二驱动马达的输出轴依次穿过所述旋转底座和所述连接臂；所述第二驱动马达驱动所述传动组件上下运动；所述夹持组件的侧面安装所述第三自由度驱动组件；所述第三自由度驱动组件包括第三驱动马达；所述第三驱动马达的输出轴依次穿过所述连接臂和所述旋转臂；所述第三驱动马达驱动所述旋转臂上下运动；

所述夹持组件还包括一对夹爪；一对所述夹爪固定在连接座上；所述连接座和所述旋转臂螺栓连接；一对所述夹爪之下分别连接主动齿轮和从动齿轮；所述从动齿轮包括多个轮齿和锁止弧；所述主动齿轮的轮齿和所述从动齿轮的轮齿相互啮合。

其进一步的技术特征为：一对所述连接臂之间安装多根相互平行的连接杆。

其进一步的技术特征为：所述支架包括一对底板；所述底板上穿过多根螺杆；所述螺杆与所述底板的连接处、所述螺杆和所述支承台的连接处均安装双螺母。

其进一步的技术特征为：所述夹爪包括夹头、第一连杆和第二连杆；所述第一连杆安装在所述夹头的正面；所述第二连杆安装在所述夹头的反面；所述第二连杆和所述所述主动齿轮或所述从动齿轮一体成型；销轴依次穿过所述第一连杆和所述主动齿轮的中心孔或所述从动齿轮的中心孔。

其进一步的技术特征为：所述夹头的内壁开设多个定位槽。

本发明的有益效果如下：