[发明专利]用于提高自动驾驶平台的传感器I/O覆盖率的柔性测试板

说明书

公开了用于对自动驾驶车辆(ADV)传感器单元执行制造测试的系统和方法。ADV的传感器单元包括多个传感器I/O通道，该传感器I/O通道向ADV感知与规划模块提供信息来为ADV导航。在传感器单元测试板上对传感器阵列进行仿真。传感器单元包括对测试传感器单元的流程进行管理的小型软件。传感器单元测试板提供例如GPS、LIDAR、RADAR、惯性测量、一个或多个相机、湿度、温度和压力以及油门、制动和转向输入的仿真传感器数据。每个仿真传感器均包括自身的数据有效性检查器，以确保对传感器单元的每个传感器和I/O通道进行测试。传感器单元测试板可包括用于每个I/O通道的LED，其指示用于I/O通道的测试的成功/失败状态。

技术领域

本公开的实施方式总体上涉及操作自动驾驶车辆。更具体地，本公开的实施方式涉及传感器控制系统的测试和实施。

背景技术

以自动驾驶模式运行(例如，无人驾驶)的车辆可以将乘客(尤其是驾驶员)从一些驾驶相关的职责中解放出来。当以自动驾驶模式运行时，车辆可以使用车载传感器导航到各个位置，从而允许车辆在最少人机交互的情况下或在没有任何乘客的一些情况下驾驶。

运动规划和控制是自动驾驶中的关键操作。然而，常规运动规划操作主要根据其曲率和速度估计完成给定路径的难度，而不考虑不同类型车辆的特征差异。将相同的运动规划和控制应用于所有类型的车辆，这在某些状况下可能是不准确且不平稳的。

为了实施运动规划，传感器系统收集与自动驾驶车辆(ADV)周围环境有关的信息。传感器系统可以包括全球定位系统(GPS)、光检测和测距(LIDAR)系统、无线电检测和测距(RADAR)系统、一个或多个相机、超声系统和其他传感器。传感器可以接合到ADV的计算系统内的传感器接口。传感器接口可以包括制造成与计算系统一起使用的专用印刷电路板(PCB)。

在工厂测试中，GPS信号可能无法可用于测试ADV的传感器PCB，原因至少如下：GPS传感器非常昂贵，并且需要与全球定位卫星连线，而全球定位卫星在工厂环境内部可能不可用。此外，整个传感器阵列(包括GPS、LIDAR、RADAR、相机、惯性测量单元、超声传感器、全球导航卫星系统、温度、湿度和压力传感器以及用于ADV的油门、制动和转向的位置传感器)可能在物理上是非常大的，并且在不先将传感器PCB安装到ADV中的情况下可能难以连接到传感器PCB。将传感器PCB安装到ADV中来测试传感器PCB是否已正确制造且没有缺陷是测试传感器PCB的低效方法。

发明内容

根据本申请的一个方面，提供了一种对被测试的传感器单元的功能进行验证的计算机实施方法。所述方法包括：通过与第一仿真传感器对应的第一通道将第一仿真传感器数据传输到所述被测试的传感器单元，其中，所述传感器单元包括至少一个传感器处理模块，以处理从安装于自动驾驶车辆ADV上的一个或多个传感器获得的传感器数据，以及其中，经处理的传感器数据用于感知所述ADV周围的驾驶环境；通过所述第一通道从所述被测试的传感器单元接收第二仿真传感器数据，并接收与所述第一仿真传感器数据相关联的第一时间值；以及响应于在所接收的第二仿真传感器数据或所述第一时间值中检测到一个或多个错误，显示至少一个与所述被测试的传感器单元的第一通道和所述第一仿真传感器数据相关联的第一失败指示。

根据本申请的另一方面，提供了一种在其中存储有指令的非暂时性机器可读介质。所述指令在由处理器运行时使得所述处理器执行对被测试的传感器单元的功能进行验证的操作，所述操作包括：通过与第一仿真传感器对应的第一通道将第一仿真传感器数据传输到所述被测试的传感器单元，其中，所述传感器单元包括至少一个传感器处理模块，以处理从安装于自动驾驶车辆ADV上的一个或多个传感器获得的传感器数据，以及其中，所处理的传感器数据用于感知所述ADV周围的驾驶环境；通过所述第一通道从所述被测试的传感器单元接收第二仿真传感器数据，并接收与所述第一仿真传感器数据相关联的第一时间值；以及响应于在所接收的第二仿真传感器数据或所述第一时间值中检测到一个或多个错误，显示与所述被测试的传感器单元的第一通道和所述第一仿真传感器数据相关联的至少一个第一失败指示。